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公开(公告)号：CN116280120A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211083523.8
申请日：2022-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种ARV中继布放回收装置及方法，属于水下机器人回收领域。更好的解决着泥点监测作业ARV的回收问题。一种ARV中继布放回收装置包括TMS框架、尾侧推进器、光纤通讯装置、水下绞车系统、USBL声学定位系统、首侧推进器、供电模块、ARV尾锁紧自锁装置、ARV首锁紧自锁装置、ARV导向杆、左主推进器、右主推进器、ARV对接锁紧装置和TMS控制系统，TMS框架包括下部托盘框架以及连接在下部托盘框架上端面上的上部支撑框架；TMS控制系统响应信号后控制尾侧推进器和首侧推进器调整ARV尾锁紧自锁装置和ARV首锁紧自锁装置的位置完成对ARV的自锁，ARV对接锁紧装置设置在ARV前端用于与ARV导向杆配合限制ARV自由度。它主要用于回收ARV。
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公开(公告)号：CN113757063B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110929295.0
申请日：2021-08-13
Abstract: 本发明公开了一种基于温差能发电驱动的剖面浮标的发电结构、应用方法及其仿真方法，属于水下机器人技术领域。步骤一、根据设计要求以及技术指标，完成海洋环境特性分析，选取合适参数；步骤二、进行海洋温差能驱动系统设计；步骤三、根据海洋温差能驱动的剖面浮标运动特点，建立海洋温差能驱动系统数学模型；步骤四、进行海洋温差能驱动系统仿真，包括相变过程仿真、温差能发电过程仿真以及浮力驱动过程仿真。本解决了传统的海洋环境观测范围不足问题，同时也解决了水下机器人续航力不足的问题。
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公开(公告)号：CN115903075A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211393910.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
Inventor： 李怀亮 , 魏佳广 , 于文太 , 李晔 , 谢维维 , 张西伟 , 张国成 , 黄山田 , 吴桐 , 刘洪昌 , 李晓琛 , 曹建 , 徐善志 , 李岳明 , 王星轲 , 冯晓伟 , 廖煜雷
Abstract: 本发明公开了一种深水海底管道实时智能监测系统及其实现方法，包括以下步骤：铺管船在指定作业区域铺设水下管路，并释放无人艇、中继器与监测机器人；确保铺管船、无人艇、中继器与监测机器人之间信息连接畅通；监测机器人下水进行信息收集，将水下信息传输给无人艇；无人艇将水下信息传输给铺管船，铺管船按照接收到的信息操作；铺管船完成作业，并将监测机器人与无人艇进行回收。本发明利用监测机器人替代人工操作的遥控水下机器人、用无人艇替代多功能作业支持母船进行着泥点监测作业，解决了船舶交叉作业的问题，进一步使深水海管铺设成本降低，提升了铺设监测技术和装备能力。
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公开(公告)号：CN114475958B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210066882.6
申请日：2022-01-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B71/00
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程水动力学试验技术领域，具体涉及一种水翼模型敞水性能试验装置。包括支撑结构、水翼运动控制系统、测控系统及水翼定位系统(假底)。所述水翼模型敞水性能试验装置的支撑结构需要固定于循环水槽之上，水翼运动控制系统通过支撑架构置于水槽上方，水翼定位系统(假底)用于配合所述装置。本发明用于循环水槽等实验室设施进行水翼绕流试验，通过升降杆系和旋转机构控制试验模型的升沉与转动。水翼模型敞水性能试验装置具有设计合理、结构简洁、操作简便、精度高、造假低、易于加工和安装、适于的水翼模型范围广等特点，可用于开展相关的科研、教学及工程性的水翼模型试验。
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公开(公告)号：CN113460274B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202110901700.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种AUV自主回收/布放装置及其实现方法，包括母船，母船上设有若干执行部，执行部用于回收和布放AUV；执行部包括固定在母船甲板上的底座，底座上转动连接有高度调节总成，高度调节总成传动连接有连杆组件；连杆组件的末端设置有旋转机械臂，旋转机械臂上设置有夹持套筒；高度调节总成和连杆组件用于调整旋转机械臂的位置高度，旋转机械臂用于调整夹持套筒的角度，夹持套筒用于回收/布放AUV。本发明自动化程度高、有效提高了回收/布放AUV的工作效率，提高了AUV的回收/布放效率，降低了工作人员的工作强度，工作风险小，同时也能有效避免夹持不稳或夹持角度误差导致的AUV损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112241176B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011109095.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明是一种水下自主航行器在大尺度连续性障碍物环境中路径规划避障控制方法。本发明涉及水下机器人路径避障规划技术领域，本发明建立存在大尺度连续性障碍物模拟训练环境，以避障传感器信息为输入，航行速度和偏航角速度为输出搭建深度强化学习神经网络的状态与动作，针对运动规划避障控制过程的多目标结构，对奖赏函数进行了模块化设计，为了避免稀疏奖励引起系统不稳定，结合人工势场法设置连续性奖励。本发明利用基于改进的深度确定性策略梯度算法，对水下自主航行器进行避障训练，将训练所得到的避障策略写入机器人下位机控制系统；水下自主航行器在水下峡谷中行驶时，利用训练学习到的避障策略进行避障，安全的到达目标区域。
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公开(公告)号：CN113534668B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110930108.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于最大熵的演员‑评论家框架的AUV运动规划方法，包括以下步骤：S1：构建AUV操纵性模型；S2：确定AUV的状态空间与动作空间；S3：基于MDP决策过程，提出基于最大熵的强化学习算法，构建神经网络结构，搭建AUV运动规划系统；S4：设置一个综合的奖励函数来评估AUV决策的优劣，指导AUV完成运动规划任务的目标：在躲避障碍物到达目标点的同时，航行路程及所用时间达到最优；S5：通过自交互训练获得最优策略，保存训练好的神经网络参数，将最优策略对应的具体指令传递给下位机，最终实现感知‑规划‑控制的运动规划过程；本发明能够发现到达目标位置的多种策略，在应对各种突发态势时有较好的鲁棒性，且能在多约束的条件下顺利完成指定任务。
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公开(公告)号：CN113296507B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110551181.7
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。
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公开(公告)号：CN114441541A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210008675.5
申请日：2022-01-05
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 陕西省引汉济渭工程建设有限公司
IPC: G01N21/88 , G01N21/954 , G01N29/06 , G01N29/44 , G01S15/89 , G06T7/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 本发明提出了一种输水隧洞检测机器人声光视觉检测系统、方法、设备和介质，所述方法对于环境未知的隧洞，采用声学粗检，使用搭载的检测声呐进行检测，标记缺陷大致位置；对于声学信息已知的隧洞，采用光学精检，使用搭载的多个摄像头，等到机器人到达大致位置，开始靠近缺陷侧，进行光学信息采集并进行标志物识别。避免了现存技术中使用单一传感器进行隧洞检测导致的漏检或图像不直观的问题。
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公开(公告)号：CN113700938B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110983422.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种海底管道铺设过程中触泥点监视装置及监视方法，它涉及海底管道铺设领域。发明解决了现有的海底管道铺设用水下无缆监视装置存在信息传输效率低的问题，而水下有缆监视装置在复杂海域下线缆存在易被损坏的问题。发明的中部履带机构的履带传动单元安装在中部支撑架的下端，中部支撑架上端与框架连接，侧部履带机构的履带传动单元安装在侧部支撑架一侧，侧部支撑架与框架连接，两个云台分别设置在海底管道的左右两侧，云台上端与驱动模块连接，驱动模块安装在框架上。发明用于监视海底管道入泥点的位置，通过监视装置反馈的视频信息，对管道的铺设位置做出及时的调整，以保证海底管道铺设在预定的轨迹上，使整个海底管道铺设施工顺利进行。
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