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公开(公告)号：CN116552830A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN107932533B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711370645.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种基于缠食原理的气动柔性大力抓持装置，其主要包括：柔性保持架、气动肌腱、柔性套、连接座、卡箍、气管及固定片。本发明的基本抓取原理仿生于缠食性动物的猎食方式，如蟒蛇通过身体的收缩、卷曲紧紧地缠住猎物。本发明通过编织网加强型气动肌腱的螺旋缠绕结构模仿缠食性动物缠取猎物的过程，通过充放气过程实现抓持装置内腔的缩紧和舒张，从而配合机器人完成抓取和释放工作。本发明的抓持部分主体由硅胶、乳胶管、纤维这些柔性材料制成，对抓取物体和人都较为安全；采用模块化设计用较少的零件通过简易的装配操作即可制作完成，便于维修和更换；抓持力大，并且柔顺性好，在其抓取尺寸范围内，各种形状物体均能实现抓持，适用范围广。
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公开(公告)号：CN107891419B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201711365379.6
申请日：2017-12-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种吞噬型抓取传送一体化柔性机器人，其主要包括机架、收集箱、驱动装置、柔性机械臂以及末端抓取器。其中，收集箱和由电机、绕线轴、气泵、驱动绳索以及气管组成的驱动装置设在机架内，由机架连接盘、弹簧、中间连接盘、驱动绳索、末端连接盘A和末端连接盘B组成的柔性机械臂一端固定在机架上另一端与由夹具和气囊组成的末端抓取器相连。本发明的咬合型抓取机器人，既能够以柔顺的机械臂运行在非结构任务空间中，又能实现散状物体的抓取，还能够利用自身内部管道实现物体的传送，从而提高机械臂的抓取和传送能力，使连续型机器人具有抓取、传送一体化功能，简化了工作程序，也使机械臂具有更多的工作自由度和更高的工作效率。
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公开(公告)号：CN116199099A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310223543.9
申请日：2023-03-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种大型陀螺仪设备锁紧转运装置，其包括锁紧驱动装置、锁紧连接装置以及陀螺仪固定装置，锁紧驱动装置设于锁紧连接装置的正上方，且锁紧连接装置设于锁紧驱动装置的连接外壳中，陀螺仪固定装置设于锁紧连接装置的下方，且陀螺仪固定装置中上固定框架的各边沿处设有与锁头相对应的锁舌，陀螺仪通过连接件与连接钢圈固定连接，通过启动驱动气缸带动外接滑块以及连杆运动，推动锁头向前移动进入锁舌中，实现陀螺仪的连接锁紧、转运。本发明采用分体式设计，将大承载运输与末端锁紧融合一起，可以高效快捷实现一组吊具，对多种不同规格、类型工件的锁紧、吊取工作，有效实现了特殊环境下大重量高精度仪器的运输与安装。
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公开(公告)号：CN115588835A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211215714.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于混合剪铰单元阵列式多层周边桁架折展天线机构，其基本单元为单自由度混合基本折展单元，每一个单自由度混合基本折展单元均由两个投影为五边形的第一基本折展单元和第二基本折展单元通过共用相邻单元组成，N个单自由度混合基本折展单元彼此之间通过共用相邻的剪铰单元和结点相互连接并呈周向阵列式分布。该机构为多层周边桁架折展天线机构，每层结点均有高度差，且为外高内低，可以拟合折展天线机构所需抛物面，进一步提高反射面的刚度，通过调节连杆和剪铰连杆的长度以及基本折展单元的数量改变组成的桁架折展天线的大小，可以适应不同的航天需求，具有高度的结构对称性、适应性强、刚度高、可靠性好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113843780B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111240090.8
申请日：2021-10-25
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛方华埃西姆机械有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于平面并联机构的五自由度混联机器人，其包括支撑模块、平面并联机构和摆头，平面并联机构的定平台和支撑模块中立柱直线导轨连接，摆头和并联机构的动平台连接。平面并联机构，包括动平台、定平台和支链模块，第一支链模块的第一滑块座和第二支链模块的第二滑块座分别与移动滑台中的移动滑台转动铰链连接，第一支链模块和第二支链模块的第二安装端分别与动平台的侧面连接孔和侧面固定面连接，动平台的中心连接孔和摆头连接。平面并联机构通过移动滑台模块中的移动滑台滑轮组利用绳索连接支撑立柱后端的重锤，实现平面并联机构整体的平衡运动。本发明关节和运动副数量少，结构刚度高，便于实现实时控制。
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公开(公告)号：CN115548693A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211222501.5
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q15/16
Abstract: 本发明提供一种基于非对称四棱锥单元的抛物反射面构架可展天线机构，其包括菱形、矩形和自适应型四棱锥单元，每个非对称四棱锥单元包括一个中心花盘、四个外花盘、四根中心连杆和四组外连杆，非对称四棱锥单元之间通过共用的外花盘和外连杆连接在一起，再通过内连杆和边界连杆连接，构成一个单自由度的抛物反射面构架可展天线机构，利用非对称四棱锥单元形成的高度差构造抛物反射面，本发明可展天线机构仅含有单个自由度，具有结构简单、展开过程易于控制、展开可靠性高、高度结构对称性和拓展性好等优点，通过改变各非对称四棱锥单元数量、各连杆长度和中心连杆偏移角度，形成任意大小任意曲率的抛物反射面构架可展天线机构。
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公开(公告)号：CN115027593A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210621675.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种具有可转机体的九自由度四足机器人，其包括回转机体、第一腿、第二腿、第三腿以及第四腿；回转机体包括上回转机体和下回转机体；四条腿分别设置在回转机体的前后左右，初始位置下，当机器人处于初始位置时，第一腿和第二腿所在轴线与第三腿和第四腿所在轴线处于相互垂直状态，当机器人进行旋转时，上回转体相对于下回转体转动预设角度。该机器人能满足多种运动形式且结构简单，仅需九个主动驱动就能够实现机器人的直行、转向及越障等工作，在保证转向平稳的前提下，实现了自由度的降低，同时保证了机器人的灵活性。且转动过程中不需要对腿部进行旋转控制，通过控制机身的旋转角度实现对于机器人旋转角度的控制，减少了计算的冗余。
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公开(公告)号：CN111407086B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010471149.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括中部伸缩单元、顶部折叠单元、第一侧部伸缩单元、背部折叠单元、第二侧部伸缩单元和底部折叠单元；中部伸缩单元包括中部伸缩架、横支撑板、中部支撑柱、把手、伸缩齿条、驱动齿轮、连杆和第三滑块；顶部和底部折叠单元依靠中部伸缩架上的限位结构进行限位；第一侧部伸缩单元包括第一侧部伸长架、第一侧部支撑柱以及第九连接转轴，第二侧部伸缩单元与第一侧部伸缩单元对称放置，包括第二侧部伸长架和第二侧部支撑柱，背部折叠单元通过第九连接转轴以及与第九连接转轴相对应的连接座与第一侧部支撑柱转动连接。本装置能提高折叠率以减少所占空间，还能够简单快捷的进行折展且保证刚度。
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公开(公告)号：CN108818606B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810780603.6
申请日：2018-07-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种柔韧耦合型软体驱动器，根据一个方面，该驱动器包括：气囊，气囊的一端具有通气导管；保持架，保持架形成为腔体结构，以容纳气囊；盖与保持架的开口面相配合；其中，保持架的腔体内具有梳状凹槽；并且，在保持架外部，保持架的侧部及底部均布置有凸起；并且，盖上形成有突出部，且突出部在盖与保持架相配合的一侧形成为凹部。根据本发明的另一方面，该驱动器中，在保持架的底部也形成有梳妆凹槽；并且，盖与保持架相配合的一侧形成为平面，突出部形成在盖的另一侧。根据本发明的驱动器，其柔性末端执行器包括：至少一个驱动器，用于为执行器提供驱动力；以及连接件，直通接头及紧固件。
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