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公开(公告)号：CN110757494A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910967510.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种连接部、机械手及机器人。本发明公开的连接部包括第一连接部和与第一连接部可拆卸连接的第二连接部，第一连接部包含有卡块，卡块上设有卡块接口，第二连接部上设有转动块，转动块的一端可转动的连接于第二连接部，转动块的自由端能够与卡块接口相连接。这种结构使得第一连接部和第二连接部能够完成快速拆装。本发明还公开了一种机械手，本发明还公开了一种机器人。
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公开(公告)号：CN110722591A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910967750.9
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明还公开了一种夹爪，本发明还公开了一种机械手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109176587A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811088847.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于涡卷弹簧的多指柔性机械手。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手包括驱动装置，所述驱动装置包括电机、于所述电机的输出端固定连接的传动轴、可转动地套设于所述传动轴上的绞盘，所述绞盘内设有涡卷弹簧，所述涡卷弹簧的中心固定设置于所述传动轴上，所述涡卷弹簧的末端与所述绞盘固定连接；柔性手指，所述柔性手指包括柔性工作柱以及带动所述柔性工作柱弯曲的绳索，所述绳索一端固定设置于所述柔性工作柱的末端，另一端固设于所述绞盘上。本发明的基于涡卷弹簧的多指柔性机械手为连续型机器人结构，具有良好的自适应能力，能够实现对不规则物体的抓取。
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公开(公告)号：CN108247678A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711488548.5
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，所述接口公端上固设有电磁铁、插头，所述插头与所述接口公端之间设置有弹簧，所述接口母端上对应于电磁铁位置处固设有衔铁，所述接口母端上对应于所述插头位置处固设有与所述插头相匹配的插座，所述接口公端与所述接口母端对接时，将所述电磁铁通电使其失磁，对接完成后，将所述电磁铁断电使所述电磁铁与所述衔铁吸合。本发明的基于磁铁吸合的可重构机械臂的快换接口结构简单、生产成本低、对接方便。
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公开(公告)号：CN108247622A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及一种模块化关节以及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN108177158A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711492546.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口，属于机器人技术领域。本发明的一种基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口包括相互匹配的接口公端与接口母端，接口公端包括公端主体、插头支架、插头、第一锁合圈以及锁合滑块，锁合滑块通过记忆合金驱动使其沿公端主体的轴线方向移动，接口母端包括母端主体、插座、第二锁合圈，第一锁合圈上开设有通孔，该通孔内设置有钢珠，锁合滑块上设置有与钢珠抵持的第一倾斜部，第二锁合圈上对应于通孔位置处设置有锁合槽，锁合滑块滑动可带动第一倾斜部抵持钢珠移动，进而实现对接或分离。本发明的基于记忆合金的可重构机械臂的快换接口结构简单、接口的对接或分离操作十分方便。
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公开(公告)号：CN214136046U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202022701862.0
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本实用新型涉及一种动锚点座式绳驱并联机构，包括：圆形导轨；沿所述的圆形导轨移动的多个动锚点座；能够在平面内移动的末端平台，该末端平台通过驱动绳索分别与每个动锚点座连接。其中，每个动锚点座包括支撑组件、用于限定所述的动锚点座沿所述的圆形导轨进行圆周移动的引导组件、以及用于收放所述的驱动绳索的绳索组件。
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