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公开(公告)号：CN103162678A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310076430.7
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/00
Abstract: 批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。
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公开(公告)号：CN103116325A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201210555921.5
申请日：2012-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/00
Abstract: 一种集群飞行模块航天器系统及其控制方法，涉及一种航天器系统。为了解决目前航天器系统一旦发生故障或者寿命到期，无法正常工作，整个航天器系统就全部报废损失大的问题。它包括M个服务模块航天器和N个任务模块航天器；所述服务模块航天器是指能源供给模块航天器、数据处理模块航天器、遥测控与数据传输模块航天器和集群控制模块航天器；M个服务模块航天器中有m个能源供给模块航天器、n个数据处理模块航天器、x个遥测控与数据传输模块航天器和y个集群控制模块航天器的集合；m,n,x,y均为正整数，M=m+n+x+y；单一或多个任务模块航天器与服务模块航天器配对，启动任务模块航天器开始工作。它用于完成航天任务。
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公开(公告)号：CN101786505B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201010114857.8
申请日：2010-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于气动力姿态控制的低轨飞行器及其姿态控制方法，它涉及一种低轨飞行器及其姿态控制方法，它解决了目前低轨飞行器及其姿态控制方法的燃料消耗量大及飞行器在轨寿命短的问题。低轨飞行器包括飞行器本体、一对俯仰向姿态控制气动力辅助板、一对偏航向姿态控制气动力辅助板、第一转动机械臂、第二转动机械臂、第三转动机械臂和第四转动机械臂；低轨飞行器的姿态控制方法：获取所述低轨飞行器的当前姿态角以及目标姿态角，结合飞行器姿态动力学与运动学模型，求取需偏转的部件及角度，并转动所述部件，再计算此时的偏差角，当偏差角在允许范围内时结束控制过程。本发明适用于200～500km高度低轨飞行器的姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN102541070A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210018948.0
申请日：2012-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种卫星编队飞行地面试验系统的碰撞规避方法，涉及一种卫星编队飞行地面试验的碰撞规避方法。它解决了在卫星编队飞行中，由于各模拟卫星分别按照各自动力学运行，模拟卫星间因轨迹有交叉难免发生碰撞的问题。本发明包括具体步骤为：步骤一、选择运行模式；步骤二、设置碰撞危险系数阈值P0；步骤三、正常运行模式；每个控制周期计算碰撞危险系数Pi；检测碰撞危险系数Pi；步骤四、判断Pi＞P0；步骤五、进入碰撞规避模式：根据人工势场法，得到第i个模拟卫星的控制力Fi，并采用所述控制力Fi控制第i个模拟卫星，实现碰撞规避；检测碰撞危险系数Pi；返回步骤三。本发明适用于卫星编队地面试验系统领域。
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公开(公告)号：CN102495621A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110456168.X
申请日：2011-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 一种卫星与运载器一体化航天系统，涉及星箭一体化航天系统。为了解决小卫星对于应急灾害监测提出的不同载荷的需求难以灵活适应，同时小运载航天器在所运载卫星的入轨质量方面存在最大能力约束的问题。包括任务载荷舱、运载器，任务载荷舱内设置高分辨率相机和数据与测控模块，运载器包括运载子级一级火箭、运载子级二级火箭和运载子级三级火箭，它还包括共用服务舱和CAN总线，共用服务舱内设置数据采集与控制指令模块、推进模块、姿态与轨道控制模块、电源模块、仪器安装模块和热控模块。数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制任务载荷舱，数据采集与控制指令模块通过CAN总线控制运载器，本发明用于航天航空领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101937195A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010296537.9
申请日：2010-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 航天器姿态控制半物理仿真系统，涉及一种航天器控制半物理仿真系统。它解决了现有的航天器姿态控制半物理仿真系统的通用性较差以及系统性较差的问题。它的实时仿真机的仿真信号输入或输出端与星载计算机的仿真信号输出或输入端连接；台上无线通信模块的无线信号输出或输出端与实时仿真机的无线信号输入或输出端连接；地面无线通信模块的信号输出端与数据存储模块的信号输入端连接，数据存储模块的一号数据信号输出端与飞行模拟显示模块的数据信号输入端连接；数据存储模块的二号数据信号输出端与动画及曲线显示模块的数据信号输入端连接。本发明适用于航天器姿态控制的仿真。
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公开(公告)号：CN101464134B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200910071293.1
申请日：2009-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供一种三维位姿计算采用绝对定向问题解算和景深估计两阶段迭代求解的空间目标三维位姿视觉测量方法。本发明采用在被测目标上设置特征光标点的视觉测量方式，包括相机标定、对目标成像、图像处理、特征点提取和匹配、三维位姿计算。三维位姿计算是一个基于逆投影线的包含绝对定向问题解算和景深估计两阶段的迭代过程：在绝对定向解算阶段采用绝对定向解算解析算法计算空间目标的相对位姿；在景深估计阶段利用前一阶段给出的相对位姿重构各特征点物空间坐标，并用其在逆投影线上的投影更新各特征点的景深。三维位姿计算采用两解析算法迭代进行的求解方式，具有精度高、收敛快、计算量小、适用范围广等优点。
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公开(公告)号：CN101695961A
公开(公告)日：2010-04-21
申请号：CN200910073125.6
申请日：2009-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于执行机构归一化可达集顶点的控制分配方法，属于航天器控制领域，本发明是为了解决现有冗余执行机构配置方案的控制分配方法不能同时兼顾分配空间大、实时计算能力强，且占用存储空间小的问题。本发明方法：一、判断执行机构是否有故障信息，如有，执行步骤二，如没有故障，执行步骤三，二、离线计算并更新执行机构可达集信息，三、将系统给定的期望控制量归一化，并与可达集信息单元球相交形成单位期望力矩点，四、在所述可达集信息单元球上确定与单位期望力矩点相邻的n个归一化可达集包络面顶点，五、逐个核对，确定与单位期望力矩方向射线相交的可达集包络面，六、根据可达集包络面顶点对应的控制量完成各执行机构控制量的计算。
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公开(公告)号：CN114419457B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202111602245.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: G06V20/13 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/0495
Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的目标在轨智能检测方法、装置及存储介质中，构建轻量目标检测模型，并使用历史遥感影像数据集对轻量目标检测模型进行调优，得到最优轻量目标检测模型，然后将获取的待检测遥感影像通过最优轻量目标检测模型中的轻量特征提取主干网络得到主干网络输出特征图，再将主干网络输出特征图经过多个不同卷积操作得到多个尺度的特征图，并将多个尺度的特征图分别通过对应的检测器分类器，得到对应的多个预设框，对多个预设框进行快速极大值抑制处理得到目标检测结果。本申请提出的方法，无需依赖专家经验，减少了参数量和计算量，降低了模型大小和算力消耗，提高了卫星在轨目标检测效率，实现了卫星对目标的快速检测。
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