公开(公告)号：CN102122276A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110033963.8

申请日：2011-01-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 兰盛昌 ,  马玉海 ,  于文进 ,  潘瑞 ,  张锦绣 ,  张相宇 ,  丁玉叶

IPC: G06F15/80

Abstract: 一种双处理器星载计算机，涉及航天应用的双处理器技术。本发明解决了现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在难以避免的兵乓切换以及乒乓抢权问题。本发明的主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，并通过底板上的数据地址总线、信号线和电源线相互连接，其中仲裁模块的辑关系为：主计算机当班条件：星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；或者，遥控切主计算机信号有效。从计算机当班条件：主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；或者，遥控切从计算机信号有效。

公开(公告)号：CN102346486B

公开(公告)日：2013-04-10

申请号：CN201110141483.3

申请日：2011-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张相宇 ,  张志刚 ,  于文进 ,  兰盛昌 ,  张锦绣 ,  曹喜滨 ,  林晓辉 ,  潘瑞 ,  马玉海

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。

公开(公告)号：CN102346486A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201110141483.3

申请日：2011-05-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张相宇 ,  张志刚 ,  于文进 ,  兰盛昌 ,  张锦绣 ,  曹喜滨 ,  林晓辉 ,  潘瑞 ,  马玉海

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种基于PD控制律的姿态控制IP核及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统，涉及航天电子领域。本发明的目的是提供一种计算速度快、可重用性高的基于PD控制律的姿态控制IP核，以及采用该IP核的卫星姿态控制力矩计算系统。所述IP核采用FPGA外部输入时钟作为计算时钟，采用减法器将输入的参考姿态角θc与当前姿态角参数做差后输出给乘法器，该乘法器将该数据与比例系数KP相乘获得一个乘积；采用乘法器将姿态角速度ω与P微分系数KD相乘，获得的结果与前面的乘积采用减法器做差获得姿态力矩。本发明的控制力矩计算系统采用上述IP核实现力矩运算。本发明所述的IP核比现有采用软件方法的计算速度至少提高了5倍，且具有很好的可重复利用性。

公开(公告)号：CN102122276B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201110033963.8

申请日：2011-01-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 兰盛昌 ,  马玉海 ,  于文进 ,  潘瑞 ,  张锦绣 ,  张相宇 ,  丁玉叶

IPC: G06F15/80

Abstract: 一种双处理器星载计算机，涉及航天应用的双处理器技术。本发明解决了现有双处理器的星载计算机中的仲裁方法存在难以避免的兵乓切换以及乒乓抢权问题。本发明的主计算机、从计算机、电源及仲裁模块和IO模块均固定在底板上，并通过底板上的数据地址总线、信号线和电源线相互连接，其中仲裁模块的辑关系为：主计算机当班条件：星箭分离信号无效、从计算机输出使能信号无效并且主计算机准备好信号有效时；或者，遥控切主计算机信号有效。从计算机当班条件：主计算机输出使能信号无效、切机使能标志位有效、主计算机准备好信号无效并且从计算机准备好标志有效；或者，主计算机自主切机信号有效，并且切机使能标志有效；或者，遥控切从计算机信号有效。

公开(公告)号：CN102541070A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210018948.0

申请日：2012-01-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张锦绣 ,  王继河 ,  曹喜滨 ,  兰盛昌 ,  侯振东 ,  张相宇

IPC: G05D1/10 ,  G05B17/02

Abstract: 一种卫星编队飞行地面试验系统的碰撞规避方法，涉及一种卫星编队飞行地面试验的碰撞规避方法。它解决了在卫星编队飞行中，由于各模拟卫星分别按照各自动力学运行，模拟卫星间因轨迹有交叉难免发生碰撞的问题。本发明包括具体步骤为：步骤一、选择运行模式；步骤二、设置碰撞危险系数阈值P0；步骤三、正常运行模式；每个控制周期计算碰撞危险系数Pi；检测碰撞危险系数Pi；步骤四、判断Pi＞P0；步骤五、进入碰撞规避模式：根据人工势场法，得到第i个模拟卫星的控制力Fi，并采用所述控制力Fi控制第i个模拟卫星，实现碰撞规避；检测碰撞危险系数Pi；返回步骤三。本发明适用于卫星编队地面试验系统领域。