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公开(公告)号：CN102104475B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110033465.3
申请日：2011-01-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种无线通信技术领域的基于IEEE 1588精确时钟同步协议的同步系统及其同步方法，该系统由通过网络连接的主设备和从设备组成，主设备包括主时钟模块和CPU管理控制模块，从设备包括从时钟模块和CPU管理控制模块。本发明采用Balasubramanian等人提出的频率补偿时钟的结构，构建一个频率可调的时钟计数器并实现频率补偿的功能，再采用一种改进的时钟同步方法，该方法考虑嵌入式系统有限的机器精度，即截断误差带来的影响，从而达到更高的时钟同步精度。
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公开(公告)号：CN101546185B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910050444.5
申请日：2009-04-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种数控技术领域的基于IEEE-1394串行总线的多轴运动控制卡，本发明包括：IEEE-1394串行通信接口模块，DSP模块，FPGA模块，差动接收模块，DA和运算放大模块，光电隔离模块，电源和时钟模块以及辅助模块，其中，DSP模块接收IEEE-1394串行通信接口模块传来的运动控制信息，将产生的多轴电机脉冲指令传输到FPGA模块；FPGA模块将多轴电机脉冲指令进行存储、分频处理后输出到DA和运算放大模块，完成数模转化和运算放大处理，进而控制多轴电机运行。本发明减少了控制卡元器件的数量，缩小了板卡的体积，提高了系统的柔性和扩展性，满足了数控技术领域中多轴的实时、高速、高精控制。
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公开(公告)号：CN101552589B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200910051179.2
申请日：2009-05-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的交流伺服系统自整定方法，包括速度环和位置环的分别整定过程。具体步骤为：设置带延迟的饱和继电器各个参数；将继电辨识环节接入速度环(或位置环)闭环中，使系统迅速建立起极限环；求出系统延迟和极限振荡周期参数；辨识交流伺服系统的模型；根据已辨识的模型参数，按极点配置法、幅相裕度法等PID参数设定原则自动设定PID控制参数。本发明通过将饱和继电反馈与ITAE法和幅值裕度法等PID参数调节原则结合起来，可以简单高效地完成对交流伺服电机的控制器参数自动整定。
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公开(公告)号：CN101552589A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910051179.2
申请日：2009-05-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P23/14
Abstract: 一种运动控制技术领域的基于继电反馈的交流伺服系统自整定方法，包括速度环和位置环的分别整定过程。具体步骤为：设置带延迟的饱和继电器各个参数；将继电辨识环节接入速度环(或位置环)闭环中，使系统迅速建立起极限环；求出系统延迟和极限振荡周期参数；辨识交流伺服系统的模型；根据已辨识的模型参数，按极点配置法、幅相裕度法等PID参数设定原则自动设定PID控制参数。本发明通过将饱和继电反馈与ITAE法和幅值裕度法等PID参数调节原则结合起来，可以简单高效地完成对交流伺服电机的控制器参数自动整定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101546185A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200910050444.5
申请日：2009-04-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 一种数控技术领域的基于IEEE－1394串行总线的多轴运动控制卡，本发明包括：IEEE－1394串行通信接口模块，DSP模块，FPGA模块，差动接收模块，DA和运算放大模块，光电隔离模块，电源和时钟模块以及辅助模块，其中，DSP模块接收IEEE－1394串行通信接口模块传来的运动控制信息，将产生的多轴电机脉冲指令传输到FPGA模块；FPGA模块将多轴电机脉冲指令进行存储、分频处理后输出到DA和运算放大模块，完成数模转化和运算放大处理，进而控制多轴电机运行。本发明减少了控制卡元器件的数量，缩小了板卡的体积，提高了系统的柔性和扩展性，满足了数控技术领域中多轴的实时、高速、高精控制。
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公开(公告)号：CN1719591A
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN200510025779.3
申请日：2005-05-12
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: H01L2224/78 , H01L2224/78301 , H01L2924/00014 , H01L2924/01006 , H01L2924/14 , H01L2224/48 , H01L2924/00012
Abstract: 一种柔性激光植球机的焊盘视觉识别与定位系统，在装好植球头的固定支架上安装CCD摄像机，摄像机和镜头的中轴线与植球头的中轴线相互平行，并在不互相干涉的条件下尽可能互相靠近，镜头正下方安装环形LED光源，避免周围光线变化对后期图像处理和系统定位精度的影响，摄像机与安装于PC机内的图像采集卡相连，植球头下方的X－Y轴运动平台通过运动控制器与PC机相连。本发明能自动、半自动的准确定位焊盘并植入焊球，将摄像机摄下的图像信号经由图像采集卡数字化后送入PC机内存，由图像处理软件做进一步处理与分析，找到焊盘的中心位置，再通过运动控制器控制X－Y轴运动平台，使芯片上焊盘移动到植球头正下方，完成植球动作。
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公开(公告)号：CN1632934A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410099177.8
申请日：2004-12-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多规格直径焊球自动投放装置，包括：储球仓，托架，台阶式转盘，出球底座和驱动元件。储球仓设置在托架上，驱动元件在出球底座下方，台阶式转盘设置在托架、出球底座之间，托架和出球底座通过连接件连接，储球仓对于所要投放的每种直径规格的焊球都有与其相对应的一偏心料孔；托架对应着储球仓的各偏心料孔位置分别开有相应大小的通孔；台阶式转盘各台阶面上均匀分布着相应规格焊球直径的通孔，中心开有与驱动元件相连的孔及键槽；出球底座顶部开有与台阶式转盘相对应的焊球下滑槽和一偏心出料孔。本发明第一次实现了可投放多种直径规格焊球的功能，驱动元件增加了设备的灵活性和方便性，易于实现加工的自动化和柔性化。
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公开(公告)号：CN209063117U
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201821873331.6
申请日：2018-11-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种力控机械爪，包括动力源、实现单自由度运动的两个抓取末端、曲柄滑块结构、抓取力控制模块和中心面；曲柄滑块结构包括曲柄、滑轨、两个滑动结构、两个连杆、两个第一转动副和两个第二转动副，中心面定义为通过曲柄旋转轴且与滑动平面垂直的平面；曲柄转动时，带动两个滑动结构滑动，并使其始终关于中心面对称；在抓取末端上增加了抓取力控制模块，实现与目标物体柔性接触和抓取力检测；抓取末端的位移、接触力与动力源的转角、扭矩之间存在简单换算关系，便于设计控制算法。本实用新型的力控机械爪实现了抓取力控制，能对目标物体稳定抓取，控制简单；设计小型化、轻量化，适用于需要轻量化抓取的场景。
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公开(公告)号：CN212449777U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202020986880.5
申请日：2020-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65G69/04
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人上甑料斗机构，包括电机、转盘、连杆、连接杆、连接架和料斗，电机安装在电机架的一端，电机的输出端贯穿电机架与转盘的上端中心固定连接，转盘的下端偏心转动连接有连杆，连杆设置在料斗上，连杆的两端分别相对料斗转动连接，电机架的另一端上部与连接杆固定连接，电机架的另一端下部相对连接架转动连接，连接架固定在料斗上。本实用新型结构简单、通过连杆将电机的持续单向转动转化为料斗的水平往复摆动，与采用电动气缸驱动相比，能够保证料斗水平往复摆动更加平稳。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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