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公开(公告)号：CN110409550A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910691250.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动作业地下采矿铲运机，包括铲运机主体和设置在铲运机主体内的车载自动驾驶系统，所述车载自动驾驶系统包括：传感模块，设置于铲运机主体的各个部位上；计算模块，内集成了通信、感知、定位、决策和控制算法，耦接于传感模块，接收传感模块输出的感应数据，并根据其内的控制算法输出控制期望信号；执行器，耦接于计算模块，还耦接于铲运机本体，接收计算模块输出的控制期望信号。本发明的全自动作业地下采矿铲运机，通过传感模块、计算模块和执行器的设置，便可有效的实现检测铲运机本体的外部环境和车辆状态，并且有效的实现控制铲运机本体的运作了。
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公开(公告)号：CN109656255A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910080391.5
申请日：2019-01-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02 , G05B13/04 , G05B19/418 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信拓扑时变下的车辆队列跟驰稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，将所述节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立考虑通信拓扑时变的车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，根据高维闭环状态方程，给出考虑通信拓扑时变的车辆队列存在镇定控制器的充分条件是：当平均驻留时间长于下界时，车辆队列系统的镇定控制器存在可行解；步骤5，利用车辆队列存在镇定控制器的充分条件，提出低维Riccati不等式，求得控制器增益。本发明能够保证在通信拓扑时变下车辆队列跟驰系统的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109591804A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811395858.7
申请日：2018-11-22
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时延的车辆队列稳定性控制方法，该方法包括：步骤1，建立车辆队列跟驰的数学模型；步骤2，通过反馈线性化策略构造非线性下层控制增益，将节点动力单元描述为节点线性模型；步骤3，建立动力学参数不确定性下车辆队列跟驰控制系统的高维闭环状态方程；步骤4，利用充分条件，给出对称通信拓扑下带通信时延的车辆队列存在镇定控制器的充分条件；步骤5，构造镇定控制器，求得控制器增益，以控制分布式控制器的静态反馈控制，以保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性。本发明方法能保证车辆队列跟驰控制系统的稳定性，减小车辆队列的跟驰间距，增加交通流量，减少能源消耗。
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公开(公告)号：CN119758855B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510264898.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B19/042 , G01M17/06
Abstract: 本发明涉及装备试验技术领域，具体公开了一种多轴转向底盘移动试验台架的控制方法、装置及系统，包括：分别获取台架本体的定位信息以及试验件的运动信息；根据预设试验路径和台架本体的位置信息进行误差计算，获得纠偏转角；根据预设试验路径以及试验件的运动信息进行横摆力矩平衡计算，获得补偿转角；分别对纠偏转角和补偿转角进行时滞补偿，获得纠偏转角分配控制参数和补偿转角分配控制参数；向纠偏轮组输出纠偏转角控制参数以及向补偿轮组输出补偿转角分配控制参数。本发明提供的多轴转向底盘移动试验台架的控制方法能够解决人工驾驶试验台架带来的路径跟踪控制精度差，行驶稳定性低的问题，达到提升路径跟踪精度以及提高行驶稳定性的目的。
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公开(公告)号：CN119003944A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411102833.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于强化学习和可达集的安全轨迹规划方法与系统及系统，属于自动驾驶领域。本发明利用强化学习进行轨迹粗解生成，与基于搜索和采样的方法相比，计算效率更高，无需复杂繁琐的规则设计，具备学习进化的能力；利用可达集对轨迹粗解进行修正，并为轨迹优化问题提供约束条件，保障了车辆行驶的效率以及安全性；利用约束迭代线性二次型调节器进行轨迹优化，与二次优化算法相比，生成的轨迹曲率更小，轨迹舒适度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118915744A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970524.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动转向智能车辆分层轨迹规划方法及系统，属于智能车辆技术领域，本方法首先分析分布式驱动转向车辆的运动学模型，获取非结构化场景相关参数；然后重新设计混合A*算法的代价函数与节点扩展方式，搜索出按模式切换点进行分段的粗略路径，并构造对应的初始轨迹；最后采用基于行车走廊的数值优化方法对初始轨迹进行优化，设计考虑轨迹平滑性、舒适性、安全性、高效性的目标函数与约束条件，构造轨迹优化最优控制问题，然后对轨迹优化最优控制问题进行求解得到最优轨迹。本发明可以实现分布式驱动转向智能车辆能够在狭窄拥堵、障碍物密集的复杂非结构化场景中生成连续、平滑、舒适、安全、高效的轨迹。
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公开(公告)号：CN118665309A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411030991.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60P1/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , B65G69/00
Abstract: 本发明涉及矿山自动驾驶技术领域，具体公开了一种无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法、装置及系统，包括：获取卸料站周期性上报的第一卸料站状态监测信息；若第一卸料站状态监测信息为卸料口不满且存在空闲卸载位，获取卸料站周期性上报的第二卸料站状态监测信息；若第二卸料站状态监测信息为空闲卸载位不存在异常，则向无人驾驶矿卡发送第一调度指令；获取卸料站周期性上报的第三卸料站状态监测信息；根据第三卸料站状态监测信息生成自适应调整指令；当接收到无人驾驶矿卡发送的卸载完成的信息时，生成第二调度指令。本发明提供的无人驾驶矿卡自适应卸载交互方法通过与无人驾驶矿卡以及卸料站的自适应卸载交互实现无人驾驶矿卡卸载的自适应调配。
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公开(公告)号：CN118348792A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410483054.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器有限时间协同分层深度控制方法和系统，该方法包括：协同观测器计算设备接收虚拟领导者轨迹和除第i个跟随者AUV之外的其他跟随者AUV的观测量状态中的必要信息，计算第i个跟随者AUV的观测器状态向量；局部控制器计算设备接收协同观测器计算设备计算的第i个跟随者AUV的观测器状态向量，结合接收到的传感器测量的第i个跟随者AUV的状态信息，计算第i个跟随者AUV的控制量信息；第i个跟随者AUV根据局部控制器计算设备确定的控制量信息控制运行。本发明中通过设计协同观测器与局部控制器，解决异构、带有异质时变参数多AUV系统的协同深度控制问题，方便实际的设计与部署。
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公开(公告)号：CN115683147B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
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公开(公告)号：CN116758722B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310531628.3
申请日：2023-05-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/00 , G05D1/43 , H04L67/125
Abstract: 本申请公开了一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制系统，属于智能交通技术领域。系统包括：安装于混合车辆队列中所有车辆上的车间通信单元、数据存储单元、计算单元以及执行单元。本申请还公开了一种基于上述系统的一种基于数据驱动的混合交通环境网联车辆控制方法。本申请具有如下有益效果：能有效解决实际混合交通场景中车辆队列模型未知，传统的基于模型进行控制器设计的方法无法使用的问题。在车辆队列运行的初始阶段收集数据通过所提技术方案就能得到保证车辆队列内稳定性的控制器和混合车辆队列的近似模型。更进一步，依据辨识出的混合队列模型可以设计更复杂的控制器用于保证智能网联汽车的跟车安全性和舒适性。
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