公开(公告)号：CN118348792A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410483054.1

申请日：2024-04-22

Applicant: 湖南大学

Inventor： 边有钢 ,  程金龙 ,  丁荣军 ,  胡满江 ,  崔庆佳 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  王晓伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器有限时间协同分层深度控制方法和系统，该方法包括：协同观测器计算设备接收虚拟领导者轨迹和除第i个跟随者AUV之外的其他跟随者AUV的观测量状态中的必要信息，计算第i个跟随者AUV的观测器状态向量；局部控制器计算设备接收协同观测器计算设备计算的第i个跟随者AUV的观测器状态向量，结合接收到的传感器测量的第i个跟随者AUV的状态信息，计算第i个跟随者AUV的控制量信息；第i个跟随者AUV根据局部控制器计算设备确定的控制量信息控制运行。本发明中通过设计协同观测器与局部控制器，解决异构、带有异质时变参数多AUV系统的协同深度控制问题，方便实际的设计与部署。