公开(公告)号：CN120063308A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510204175.2

申请日：2025-02-24

Applicant: 湖南大学

Inventor： 姜小龙 ,  滕景佳 ,  李洋 ,  李坚 ,  黄文杰 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  胡满江

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种含动态障碍物的狭窄非结构化场景的轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，分析四轮独立转向车辆的运动学模型特性，构建混合A*算法，获取非结构化场景相关参数；步骤2，根据混合A*算法，结合改进的碰撞检测算法，求解无碰撞的初始路径；改进的碰撞检测算法包括：根据车身轮廓，构建等分多圆盘轮廓及障碍物膨胀地图，计算等分多圆盘圆心坐标，通过遍历每个圆盘圆心，判断圆盘圆心是否与障碍物膨胀地图的障碍物发生干涉；步骤3，采用基于概率安全行车走廊的数值优化方法对初始轨迹优化。本发明以四轮独立转向车辆为载体，使车辆在障碍物密集、道路狭窄且存在动态障碍物的非结构化场景中能有效地生成一条安全可行的行驶轨迹。

公开(公告)号：CN119773803A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411825072.X

申请日：2024-12-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李洋 ,  李坚 ,  秦洪懋 ,  李都帅 ,  滕景佳 ,  胡满江

IPC: B60W60/00 ,  G06F17/11 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于SRL的智能网联汽车功能降级决策方法及系统，其包括：步骤1，采集环境信息及监测触发事件；步骤2，对步骤1监测到的触发事件的系统风险评估指标进行分级，根据实际的驾驶模式可以确定对应的汽车安全完整性等级，获得自车的系统风险；步骤3，根据步骤1采集到的环境信息，综合静态障碍物、动态障碍物及道路边界各自的风险场，利用行车风险场模型获得自车的行车风险；步骤4，通过CMDP模型描述智能网联汽车功能降级决策过程，以获取最优功能降级策略；其中，CMDP模型的状态空间S和代价函数均包括步骤2的系统风险以步骤3的行车风险。本发明能够现智能网联汽车在复杂多变的场景中高效、安全、稳定的功能降级决策。

公开(公告)号：CN118915744A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410970524.7

申请日：2024-07-19

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李坚 ,  李洋 ,  滕景佳 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  李都帅 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  秦晓辉 ,  徐彪 ,  秦兆博 ,  边有钢 ,  丁荣军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动转向智能车辆分层轨迹规划方法及系统，属于智能车辆技术领域，本方法首先分析分布式驱动转向车辆的运动学模型，获取非结构化场景相关参数；然后重新设计混合A*算法的代价函数与节点扩展方式，搜索出按模式切换点进行分段的粗略路径，并构造对应的初始轨迹；最后采用基于行车走廊的数值优化方法对初始轨迹进行优化，设计考虑轨迹平滑性、舒适性、安全性、高效性的目标函数与约束条件，构造轨迹优化最优控制问题，然后对轨迹优化最优控制问题进行求解得到最优轨迹。本发明可以实现分布式驱动转向智能车辆能够在狭窄拥堵、障碍物密集的复杂非结构化场景中生成连续、平滑、舒适、安全、高效的轨迹。