公开(公告)号：CN103819180A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201410090220.8

申请日：2014-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 贾德昌 ,  蔡德龙 ,  杨治华 ,  段小明 ,  梁斌 ,  苑景坤 ,  李倩 ,  闫姝 ,  周玉

IPC: C04B35/14 ,  C04B35/5833 ,  C04B35/5835 ,  C04B35/622

Abstract: 一种BN-MAS陶瓷复合材料及其制备方法，涉及一种氮化硼基陶瓷复合材料及其制备方法。本发明是要解决现有氮化硼陶瓷材料生产中烧结温度过高、烧结压力过大导致成本高、效率低的技术问题。一种BN-MAS陶瓷复合材料由MgO粉末、Al2O3粉末、非晶SiO2粉末和六方BN粉末制成。制备方法为：一、称量；二、球磨制浆；三、干燥制粉；四、装模预压；五、烧结处理，即得BN-MAS陶瓷复合材料。本发明的BN-MAS陶瓷复合材料的致密度为99.4％，抗弯强度为213.2MPa±24.8MPa，介电常数为5.81，介电损耗角正切值为6.57×10-3。本发明应用于BN-MAS陶瓷复合材料的制备领域。

公开(公告)号：CN116004427B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202211027679.4

申请日：2022-08-25

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳) ,  山东深水海纳水务环保有限公司

Inventor： 梁斌 ,  张琰清 ,  韩京龙 ,  王爱杰 ,  史可 ,  马晓丹 ,  聂世琛

IPC: C12N1/20 ,  C12P13/00 ,  C02F3/34 ,  B09C1/10 ,  C02F101/38

Abstract: 本发明提供了一种耐盐酰胺类有机物降解菌及其应用，所述耐盐酰胺类有机物降解菌包括：类节杆菌（Paenarthrobacter sp.）P24；和/或Nitratireductor indicus N30；和/或红球菌（Rhodococcus sp.）R25，均保藏于中国微生物菌种保藏管理委员会普通微生物中心，保藏编号分别为CGMCC No.25361、CGMCC No.25360和CGMCC No.25362。此技术方案的降解菌剂，能对高盐环境下含酰胺类有机物废水进行高效生物处理。

公开(公告)号：CN114751580B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202110308709.8

申请日：2021-03-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 刘舒豪 ,  韩京龙 ,  王爱杰 ,  丁养城 ,  刘斌 ,  杨敏 ,  郝智能 ,  梁斌 ,  王鸿程

IPC: C02F3/30 ,  C02F1/70 ,  C02F1/32

Abstract: 本发明提供了一种高级还原预处理‑生化耦合技术处理难降解废水的方法及系统，包括：采用来水水质分析装置对难降解工业(园区)废水中污染物结构特征及其对生物处理影响阈值研究；搭建高级还原反应器，探索最佳反应条件和共存污染物的影响，确定目标污染物降解机制；采用生物降解装置进行生物降解。与现有技术相比，本发明凭借高级还原技术产生的强还原性自由基(eaq‑、SO3·‑、H·等)能够去除常规工艺无法处理的污染物质，尤其在污染物选择性脱氯、脱氟方面潜力巨大，既减轻了生物毒性，又可给后续生物处理提供碳源，由此给污水处理带来了新方法、新思路。在与生物技术耦合后，利用紫外高级还原技术进行预处理，从而提高废水的可生化性、降低毒性，使得生物处理去除效果和矿化效果更佳。

公开(公告)号：CN116408781A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202211534506.1

申请日：2022-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  杨太玮 ,  李君祥 ,  闫磊 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种具有关节感知和双闭环功能的绳驱分段联动柔性机械臂，包括设置在驱动箱上的操作臂，操作臂包括由至少三根驱动绳和驱动箱连接的多个臂段，驱动绳能够分别使每个臂段弯曲；每个臂段包括通过万向节连接的三个及以上关节臂，第一联动绳限定间隔关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第二联动绳限定间隔的关节臂在中间关节臂的两端沿臂段第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动；第一摆动轴和第二摆动轴的轴向相互垂直。实现臂段内所有相邻的关节臂达到等角度联动的效果，关节内设置的角度传感装置，能够进行关节的位置感知，便于操作臂的每一臂段进行相应的高精度闭环控制。

公开(公告)号：CN113172659B

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202110439401.7

申请日：2021-04-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  王封旭 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及基于等效中心点识别的柔性机器人臂形测量方法和系统。其方法主要包括：通过固定于刚性机器人上的双目相机采集所述的柔性机器人的臂段的完整侧面图像；根据双目相机所采集的双目图像中分别检测的臂段，识别和拟合臂杆轮廓，求解相应的臂段中心的图像像素坐标；根据人机交互设备的触发信息，确定左右目图像中同一臂段在两图像中的对应中心点；解算双目图像的两中心点像素坐标所对应的臂杆中心在双目相机坐标系中的位姿；通过运动学算法，确定所述的双目相机当前相对于刚性机械臂基座的位姿，并且根据所述的刚性机械臂相对于所述的柔性机器人的安装位置关系，将解算的位姿换算为臂段中的臂杆中心在柔性机器人基座坐标系中的位姿。

公开(公告)号：CN116204638A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310140793.6

申请日：2023-02-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐睿峰 ,  张义策 ,  杨逸凡 ,  梁斌 ,  杨敏

IPC: G06F16/35 ,  G06F16/31 ,  G06F40/284 ,  G06F40/30 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请公开了一种情感三元组抽取方法及电子设备，其中，情感三元组抽取方法包括：获取待检测文本中词与词之间的相互关系级表示；基于相互关系级表示，构建二维关系矩阵表格；其中，相互关系级表示作为二维关系矩阵表格中的表格表示；依据每一表格表示确定边界标签，并依据边界标签确定二维关系矩阵表格中的至少一个关系区域；对至少一个关系区域进行分类，以确定每一关系区域的情感类别，进而依据情感类别抽取出待检测文本对应的情感三元组。通过上述方案，可依据基于相互关系级表示构建的二维关系矩阵表格，获取其表格中关系区域的情感类别，解决了情感三元组抽取准确率低的缺陷，提高情感三元组抽取的准确率。

公开(公告)号：CN111339310B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN201911191509.8

申请日：2019-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐睿峰 ,  杜嘉晨 ,  杨敏 ,  梁斌 ,  范创 ,  陆勤

IPC: G06F16/36 ,  G06F16/951 ,  G06F16/9536 ,  G06F40/289 ,  G06Q50/00

Abstract: 本发明提供了一种面向社交媒体的在线争辩生成方法、系统及存储介质，该在线争辩生成方法包括：步骤1：收集用户在社交媒体上针对热点事件的在线争辩文本数据，对在线争辩文本数据进行人工标注；步骤2：收集与在线争辩文本数据相关的结构化知识与文本知识；步骤3：结合结构化知识与文本知识，利用在线争辩文本数据训练自然语言生成模型；步骤4：在真实争辩文本中，使用自然语言生成模型生成相应的争辩文本，该争辩文本用于改变用户的观点。本发明的有益效果是：本发明结合知识图谱信息，可以充分利用文本信息中的尝试知识，可以生成更流畅、更具有争辩性的文本。

公开(公告)号：CN115859922A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211440697.5

申请日：2022-11-17

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐睿峰 ,  鲍建竹 ,  梁斌 ,  户保田

IPC: G06F40/166 ,  G06F40/12

Abstract: 本申请公开了一种文章生成方法、电子设备及存储介质，文章生成方法包括：获取文章题目，以利用题目编码器对文章题目进行编码，得到题目编码特征，利用规划解码器对题目编码特征进行文章规划预测，得到目标规划特征；进而，利用写作解码器按照目标规划特征和题目编码特征进行文章预测，得到与文章题目对应的目标预测文章。通过上述方式，本申请公开的文章生成方法可以将规划解码器和写作解码器分开使用，将文章规划和文章写作分离，以实现基于文章题目生成文章。

公开(公告)号：CN113386124B

公开(公告)日：2022-12-20

申请号：CN202110202690.9

申请日：2021-02-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  黄曦 ,  李文朔 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及绳驱柔性机械臂的闭环运动控制方法和系统。其中方法包括：获取绳驱柔性机械臂当前时刻的期望目标构型；根据绳驱柔性机械臂运动学模型计算得到要形成的期望目标构型的期望绳长；根据电机编码器数据，计算当前的电机演算绳长；通过臂杆组件中的关节编码器数据，获取等效绳长；将电机演算绳长与期望绳长的差值进行绳长闭环控制的输入量，将输出的绳长控制量进一步转换为电机的旋转角度值，以作为电机位置闭环输入量；通过电机位置闭环控制的方式，根据电机位置闭环输入量，输出驱动电机的PWM波，以驱动电机带动绳索运动。其中的系统包括运动控制器以实施上述控制方法。本发明能够显著提升绳驱柔性机械臂的运动控制精度。

公开(公告)号：CN112917469B

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202110138258.8

申请日：2021-02-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 徐文福 ,  王封旭 ,  杨太玮 ,  袁晗 ,  梁斌

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种无外部传感器的绳驱柔性机械臂的末端力感知方法及装置。其中的方法包括：建立电机编码器反馈的旋转位置到绳索运动长度的转换关系；建立电机驱动反馈电流到绳索拉力的转换关系；建立机械臂的杆件坐标系；建立末段臂杆与中心块的动力学平衡方程与力矩平衡方程，计算初始末端作用力；建立倒数多段臂杆的动力学平衡方程与力矩平衡方程，迭代计算末端作用力；判断前后两个计算的末端作用力误差是否低于阈值，如果是，则停止迭代。其中的装置包括存储器和处理器，该处理器实施所述方法。通过迭代算机械臂受到的末端力，使绳驱柔性机械臂无需外部传感器的情况下仍然能够实现对末端力信息的准确感知。