公开(公告)号：CN115077971A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202211009704.6

申请日：2022-08-23

Applicant: 山东硅步机器人技术有限公司 ,  同济大学

Inventor： 常峰贵 ,  朱钟攀 ,  梅尔文·艾伦·古德尔 ,  张磊 ,  何斌 ,  李欣 ,  亚瑟尔·阿亚兹 ,  王志鹏 ,  李刚 ,  维斯瓦纳特·贝拉姆 ,  默罕默德·卡世夫·纳维德 ,  安尼斯·库巴 ,  加文·斯科特·白金汉 ,  寇淼 ,  孙衔天

IPC: G01M99/00 ,  G01M1/12 ,  G01M1/14

Abstract: 本发明涉及机器人性能测试技术领域，尤其涉及一种用于遥操作机器人的性能测试实验平台及其测试方法；用于遥操作机器人的性能测试实验平台包括机架、控制器和移动检测机构；移动检测机构设置在机架上，用于在检测遥操作机器人移动性能的同时模拟出路面上的土块或石块，检测遥操作机器人在路面颠簸情况下的性能；通过在传输带上随机得顶出顶块，测试遥操作机器人在该路况下的动平衡性能和各项数值，相较于现有技术中在检测平台上固连凸块，让遥操作机器人行驶的检测方式，本发明能够测试遥操作机器人长时间在颠簸路面上行驶的动平衡性能，并且不需要在遥操作机器人性能测试实验平台上设置过多的凸块，从而减小了体积。

公开(公告)号：CN111711970B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202010560944.X

申请日：2020-06-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 李刚 ,  何斌 ,  沈润杰 ,  朱忠攀 ,  王志鹏 ,  周艳敏 ,  徐寿林

IPC: H04W28/06 ,  H04W40/32 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明涉及一种超长线状环形无线网络数据压缩方法，无线网络中的各个传感器按照超长线状环形分布式数据传递模型进行布置，所有传感器节点被划分为若干个簇，每个簇中的传感器节点包括一个簇头节点和若干非簇头节点；对非簇头节点中的数据初始序列采用环状分布式5/3整数小波分频算法变换后得到小波系数序列，对小波系数序列中的高频系数序列采用阈值过滤得简化小波系数序列，最终将简化小波系数序列传输至簇头节点，在簇头节点中，对简化小波系数序列通过准游程编码进行数据压缩，传输至基站节点。与现有技术相比，本发明降低了分簇的整体功耗，提升了数据压缩率，改善了压缩效果，同时，能够进一步的地降低丢包率，改善信道状况。

公开(公告)号：CN113821046A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110887828.3

申请日：2021-08-03

Applicant: 同济大学 ,  苏州同港无人机研究院有限公司

Inventor： 何斌 ,  李刚 ,  耿书城 ,  沈润杰 ,  陆萍 ,  王志鹏

IPC: G05D1/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。

公开(公告)号：CN113759963A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110922558.5

申请日：2021-08-12

Applicant: 苏州同港无人机研究院有限公司 ,  同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  何斌 ,  李刚 ,  缪奇航 ,  陆萍 ,  朱忠攀

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。

公开(公告)号：CN113625750A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110886620.X

申请日：2021-08-03

Applicant: 同济大学 ,  苏州同港无人机研究院有限公司

Inventor： 何斌 ,  沈润杰 ,  李刚 ,  王旭东 ,  陆萍 ,  周艳敏

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。

公开(公告)号：CN113425079A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110661534.9

申请日：2021-06-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 赵建刚 ,  周艳敏 ,  何斌 ,  朱忠攀 ,  程徐 ,  王志鹏 ,  李刚 ,  沈润杰 ,  徐寿林

IPC: A47B9/00 ,  A47B19/10 ,  G06F16/51 ,  G06F16/55 ,  G06F16/583 ,  G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种智能演讲台机器人，包括控制器和演讲台本体，演讲台本体自下而上包括底座、升降柱和台面；控制器基于图像采集装置采集的演讲者人脸图像进行人脸匹配，得到演讲者身高数据，并基于演讲者身高数据控制升降柱伸缩；控制器基于传感器装置采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，控制器控制驱动装置带动演讲台本体沿移动路径运动。与现有技术相比，本发明可以通过人脸匹配得到演讲者的身高数据，从而调节升降柱自适应调整演讲台本体的高度，适应不同演讲者的身高，提升演讲者的形象以及演讲氛围，可以通过传感器装置确定演讲者与演讲台本体之间的相对位置关系，自主移动至演讲者身边，保证演讲的连续性。

公开(公告)号：CN113359795A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110633534.8

申请日：2021-06-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  杨业 ,  李刚 ,  沈润杰 ,  陆萍 ,  王志鹏

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相等。与现有技术相比，本发明具有实现不同飞行模态之间的平滑切换、提高无人机飞行的稳定性等优点。

公开(公告)号：CN111770133B

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202010432080.3

申请日：2020-05-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  赵建刚 ,  朱忠攀 ,  李刚 ,  周艳敏 ,  王志鹏

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/24 ,  H04L9/32

Abstract: 本发明涉及一种多体慧联云控平台，包括移动智能体、边缘智能体和云控中心，所述云控中心分别连接所述移动智能体和所述边缘智能体，所述移动智能体用于移动采集感知数据，所述边缘智能体用于静态采集感知数据，所述云控中心用于存储感知数据、进行数据计算以及指挥调度。与现有技术相比，本发明具有指挥调度安全高效、数据传输效率高、安全性高、智能体跟踪效果好等优点。

公开(公告)号：CN112365580A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011276712.8

申请日：2020-11-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  蒋荣 ,  李刚 ,  朱忠攀 ,  王志鹏 ,  沈润杰 ,  周艳敏

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T7/215 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种面向人与机器人技能传授的虚拟作业演示系统。该系统主要由虚拟场景建模、作业信息捕捉、知识挖掘分析三个部分组成。基于虚拟现实技术搭建家庭作业场景，实现演示者的全身运动捕捉和环境全域信息感知，并设计一种结合运动特征与操作物语义的行为分层多权重分割识别算法来获取任务行为高层次语义知识，生成任务行为状态机。本发明提出的虚拟作业演示系统具有效率高、成本低等优点，不仅能为服务机器人仿人行为学习提供丰富、完善、精确的作业演示数据，而且能挖掘作业顺序、作业目标等任务知识，对促进机器人任务知识库的构建和维护、提高机器人的适用性和灵活性具有重要意义。

公开(公告)号：CN112363484A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011276713.2

申请日：2020-11-16

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  徐嗣雄 ,  王志鹏 ,  朱忠攀 ,  李刚 ,  沈润杰

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的逻辑信号采集与处理系统，包括监控中心、主控平台、现场设备和执行机构；其中主控平台被设置为向现场设备发出指令；现场设备被设置为根据指令做出相应的操作，包括向执行机构发出控制命令；执行机构被设置为执行控制命令；现场设备被设置为将所获得的数据信息反馈给主控平台；主控平台被设置为将所获得的数据信息发给监控中心；所述的监控中心被设置为实时显示数据信息的采集与处理状态。