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公开(公告)号：CN111476139B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010250472.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于联邦迁移学习的驾驶员行为云边协同学习系统，包括AI云平台、智能车载终端、以及用于联邦迁移学习的深度神经网络系统等组成。深度神经网络系统包括车载端神经网络和平台端神经网络，可基于AI云平台及与其连接的多个车辆的智能车载终端，实现车载端神经网络与平台端神经网络之间非原始数据传递的联邦模型训练与学习迁移。本发明用于智能汽车驾驶员行为感知及意图理解，与现有技术相比，不仅解决了大规模车辆集群的驾驶员协同感知机器学习问题，同时保护了驾驶员隐私。
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公开(公告)号：CN110632925B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910882593.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的AGV自引导系统及其方法，包括AGV运输车、自引导控制器、无线通信模块和多旋翼无人机，对应的自引导方法包含多旋翼无人机状态切换，通过判断条件完成状态间的切换，所述多旋翼无人机的状态包括自动跟踪、主动探测、携带、充电四种状态，切换过程具体包括如下步骤：步骤S1：获取AGV运输车的环境信息并判断外界环境状态和自身运动状态；步骤S2：根据外界环境状态和自身运动状态，得出所述多旋翼无人机的理论状态，生成相应的状态切换指令；步骤S3：无线通信模块发送状态切换指令；步骤S4：多旋翼无人机接收并处理状态切换指令，进入相应的状态。与现有技术相比，本发明具有覆盖范围更广，安全性更高、可长时间运行等优点。
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公开(公告)号：CN110517527A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910774379.4
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种异构多源无线传感网络及其自主无人泊车方法，该无线传感网络用于引导无人车自主泊车，其包括通过通讯网络连接的云控平台和异构边缘智能节点，其中，异构边缘智能节点的种类包括：动态节点，对应于正在移动或准备移动的车辆；静态节点，对应于分布在不同空间位置的边缘智能体；动态节点将车速、加减速度、转向角的实时信息上传，云控平台根据边缘智能体和动态节点之间的位置关系，结合边缘智能体自身位置引导动态节点自主泊车。与现有技术相比，本发明有助于实现无人化智慧车库应用推广，实现规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，进一步压缩车位空间，缩短停车时间，改善用户体验，从而更好地节约城市空间。
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公开(公告)号：CN105460100A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511000946.9
申请日：2015-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明是一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，涉及到机器人、机械设计、机械传动和机械电子等领域。该吸盘装置分为三个部分，主要包括吸盘及其支撑、旋转电机、控制系统以及相应的传感器及连线等。第一电机与胫节支撑上盖板部分固定连接，上盖板与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴与第二电机外包件通过键连接，第二电机外包件与第二空心轴电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制系统利用线缆通过胫节支撑通道与电机和传感器相连，通过传感器探知吸盘是否碰触壁面，判断吸盘与吸附壁面的相对位置，控制系统对电机实时控制，防止吸盘裙边卷边等现象。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。
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公开(公告)号：CN110481630B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910773718.7
申请日：2019-08-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电子皮肤技术的方向盘及交互方法，其中方向盘的外圈和功能区上均设有电子皮肤，电子皮肤是由温度、湿度、压力生物传感器组建的仿生传感阵列，电子皮肤持续监测人体与之的接触，并根据监测得到的接触生成相应的输入指令。与现有技术相比，本发明具有功能设置更人性化、无人驾驶切换更加简便，协同操作可以实现更多功能等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110266527A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910501493.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于空间相关性的传感器节点故障分类报警方法及装置，其中方法包括：步骤S1：获取各传感器的数据，得到传感器数据列；步骤S2：基于各待检测传感器的邻近传感器的数据，通过循环计算方式估计各个传感器的真实值；步骤S3：得到各自的偏差值；步骤S4：判断待检测传感器数据的测量值是否存在，若为是则执行步骤S5，反之则输出第一报警信号；步骤S5：判断偏差值是否大于第一设定阈值，若为是，则输出第二报警信号，反之则将该传感器列入第一集合；步骤S6：对第一集合中的传感器，判断是否存在单个传感器的偏差值明显不同于其它传感器，若为是输出用于表征传感器数据误差的第三报警信号。与现有技术相比，本发明具提高报警准确性等优点。
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公开(公告)号：CN105460100B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201511000946.9
申请日：2015-12-29
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明是一种适应于复杂表面的爬壁机器人吸盘装置，涉及到机器人、机械设计、机械传动和机械电子等领域。该吸盘装置分为三个部分，主要包括吸盘及其支撑、旋转电机、控制系统以及相应的传感器及连线等。第一电机与胫节支撑上盖板部分固定连接，上盖板与半球形外盖通过螺栓固定连接，第一电机输出轴与第二电机外包件通过键连接，第二电机外包件与第二空心轴电机固定连接，第二电机动力传出轴与吸盘通过键连接，传感器均匀的分布在吸盘的外边缘四周，控制系统利用线缆通过胫节支撑通道与电机和传感器相连，通过传感器探知吸盘是否碰触壁面，判断吸盘与吸附壁面的相对位置，控制系统对电机实时控制，防止吸盘裙边卷边等现象。本发明适用于多足机器人或爬壁机器人等。
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公开(公告)号：CN111711970B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010560944.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种超长线状环形无线网络数据压缩方法，无线网络中的各个传感器按照超长线状环形分布式数据传递模型进行布置，所有传感器节点被划分为若干个簇，每个簇中的传感器节点包括一个簇头节点和若干非簇头节点；对非簇头节点中的数据初始序列采用环状分布式5/3整数小波分频算法变换后得到小波系数序列，对小波系数序列中的高频系数序列采用阈值过滤得简化小波系数序列，最终将简化小波系数序列传输至簇头节点，在簇头节点中，对简化小波系数序列通过准游程编码进行数据压缩，传输至基站节点。与现有技术相比，本发明降低了分簇的整体功耗，提升了数据压缩率，改善了压缩效果，同时，能够进一步的地降低丢包率，改善信道状况。
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公开(公告)号：CN113425079A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110661534.9
申请日：2021-06-15
Applicant: 同济大学
IPC: A47B9/00 , A47B19/10 , G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06T5/00 , G06T7/13
Abstract: 本发明涉及一种智能演讲台机器人，包括控制器和演讲台本体，演讲台本体自下而上包括底座、升降柱和台面；控制器基于图像采集装置采集的演讲者人脸图像进行人脸匹配，得到演讲者身高数据，并基于演讲者身高数据控制升降柱伸缩；控制器基于传感器装置采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，控制器控制驱动装置带动演讲台本体沿移动路径运动。与现有技术相比，本发明可以通过人脸匹配得到演讲者的身高数据，从而调节升降柱自适应调整演讲台本体的高度，适应不同演讲者的身高，提升演讲者的形象以及演讲氛围，可以通过传感器装置确定演讲者与演讲台本体之间的相对位置关系，自主移动至演讲者身边，保证演讲的连续性。
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公开(公告)号：CN110264727A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910446915.8
申请日：2019-05-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向智慧社区停车应用的多模式自主智能无人系统及方法，其中系统包括：智能摄像头，用于监测停车位周边信息及识别待停车辆；自动升降地锁共设有多个，分别位于各停车位；通信单元，用于和车载终端及移动终端通信；边缘计算单元，分别与智能摄像头、自动升降地锁和通信单元连接，实现以下步骤：为需要停车的车辆匹配空闲的停车位，基于匹配的停车位和车辆当前位置，通过通信单元向车辆发送地图信息以及引导路径信息，控制匹配的停车位对应的自动升降地锁打开以便于车辆停入。与现有技术相比，本发明有助于实现车位共享，规范停车，智慧停车，无人停车，无人值守等功能，从而更好地支撑智慧社区建设，促进人工智能技术应用与完善。
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