公开(公告)号：CN113359795A

公开(公告)日：2021-09-07

申请号：CN202110633534.8

申请日：2021-06-07

申请人： 同济大学

发明人： 何斌 ,  杨业 ,  李刚 ,  沈润杰 ,  陆萍 ,  王志鹏

IPC分类号： G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相等。与现有技术相比，本发明具有实现不同飞行模态之间的平滑切换、提高无人机飞行的稳定性等优点。

公开(公告)号：CN115718540A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211503495.0

申请日：2022-11-28

申请人： 同济大学

发明人： 周艳敏 ,  杨业 ,  何斌 ,  陆萍 ,  蒋烁 ,  王志鹏 ,  李鑫

IPC分类号： G06F3/01 ,  G06V10/25

摘要： 本发明公开了一种社交场景中人类注意力机制建模系统，包括：通过边缘交互理论下建立的交互设计的可穿戴设备、与所述可穿戴设备信号信号连接的用户内部信息处理模块与用户外部环境要素模块、与用户内部信息处理模块和用户外部环境要素模块均信号连接的信息处理模块及与所述信息处理模块信号连接的关联感知全局注意力模块，信息处理模块信号连接有社交场景/穿戴场景模块，所述社交场景/穿戴场景模块信号连接有可穿戴设备；信息处理模块内设置有意图层、感知层、行为层及环境层；用户内部信息处理模块用于处理用户行为目标、用户认知以及使用习惯的信息；用户外部环境要素模块用于提供真实场景信息。根据本发明，提高信息获取效率，改善设备与用户的人机关系。

公开(公告)号：CN113759696A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110922387.6

申请日：2021-08-12

申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 ,  同济大学

发明人： 沈润杰 ,  何斌 ,  杨业 ,  李刚 ,  王志鹏 ,  陆萍

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明属于无人机控制技术领域，具体公开了一种大型桥梁检测无人机抗强扰动的控制方法，包括以下步骤：步骤一：对PID前馈补偿控制器进行设计；PID前馈补偿控制器设计步骤：S1：通过建立状态方程，建立无人机位置的动力学方程；S2：获取无人机在四个方向上的速度和加速度；S3：建立风对于系统影响的动力学方程；步骤二：对LQR控制器进行设计；LQR控制器设计步骤：通过建立状态方程，建立无人机姿态角的动力学方程；本发明当强扰动输入到系统，对扰动使用PID的前馈控制器进行负补偿，使其扰动对系统的影响逐渐趋近于零，在强扰动对于无人机的影响慢慢归于零的同时，使用LQR最优控制来将姿态调整为期望值，从而达到抗强扰动的功能。