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公开(公告)号：CN115049910A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210321993.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于双目视觉里程计的足式机器人建图与导航方法，涉及多足移动机器人技术领域，在脱离GPS的有效信号范围后，还能够实现足式机器人的自主导航。本发明包括：通过双目相机采集图像帧；提取各个时间戳下的图像帧的特征点，并建立相机坐标系，之后利用所提取的特征点和所述相机坐标系，得到里程计信息；在所述足式机器人移动的过程中，获取关键帧；进一步建立子地图之后，根据所述子地图建立地图，并在所述地图中规划行进路线，并按照所述规划行进路线进行导航。通过所设计的图像处理的方式，避免足式机器人运动过程中起伏不定的状态所拍摄出的图像效果对计算里程计产生影响。
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公开(公告)号：CN114802524A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210509787.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人，仿生腿结构包括由三角连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第一连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第三连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第四连杆、分别与第三连杆和第一连杆铰接的第二连杆、分别与第三连杆和第四连杆铰接的上足端杆件，以及设置在上足端杆件下部的下足端杆件，下足端杆件的一端与上足端杆件一端铰接，下足端杆件的另一端通过足端减震刚簧连接上足端杆件的另一端连接；基于上述仿生腿设计出的仿生蝎式六足机器人；本申请通过对仿生腿结构的优化设计，能够提高机器人的平稳性。
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公开(公告)号：CN114700945A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210382808.5
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模型及图像识别的机器人控制系统与方法，涉及机器人控制技术领域，能够优化机器人控制系统的基础架构，简化开发的难度。本发明包括：相机1通过串口或者网口与上位机2相连，上位机2通过数据线与总线控制模块3相连，总线控制模块3通过总线网络组网的方式与运动控制柜4相连，运动控制柜4通过编码器线和动力线与机器人本体5相连；在上位机2中加载并运行机器人控制模型；运动控制柜4，用于采集机器人本体5的运行状态信息并向总线控制模块3传输；运动控制柜4，还用于解析上位机2通过总线控制模块3发送的驱动数据。
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公开(公告)号：CN114670951A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210508661.X
申请日：2022-05-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿结构，包括第一连杆，与第一连杆一端铰接的第二连杆，与第一连杆另一端铰接的第四连杆，分别设置在第二连杆两侧的第六连杆；两个所述第六连杆的一端与第三连杆的一端铰接；两个所述第六连杆的另一端与第五连杆铰接；所述第三连杆的另一端铰接的足端杆件，足端杆件还与第五连杆、第四连杆铰接；在第一连杆与第四连杆的铰接处设置的曲柄。本结构在曲柄驱动机构的驱动下可绕曲柄固定件的中心处旋转，带动连杆和足端杆件运动，形成一种闭环联动效应，使得足端杆件运动更加协调。
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公开(公告)号：CN114236866A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210130965.7
申请日：2022-02-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G02B27/28
Abstract: 本发明公开了一种基于金属线栅太赫兹线偏振器的太赫兹偏振调节系统，包括前置偏振器和前置偏振器驱动单元、后置偏振器和后置偏振器驱动单元以及导套和水平导轨单元，所述前置偏振器安装在导套的内部左侧，并在前置偏振器驱动单元的驱动下与导套转动连接，所述后置偏振器安装在导套的内部右侧，并在后置偏振器驱动单元的驱动下与导套转动连接。本发明通过设有的前置偏振器、后置偏振器、前置偏振器驱动单元和后置偏振器驱动单元，可以调节太赫兹波的强度和确定照射在待测样品上的入射光的方向，同时可以实现前置偏振器和后置偏振器转动角度的调节和精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114063308A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111360978.5
申请日：2021-11-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于金属线栅太赫兹线偏振器的太赫兹偏振调节系统，包括光学减震座、前置调节模块、后置调节模块和光程调节模块，所述的太赫兹偏振调节系统包括对称分布在光学减震座上侧的前置调节模块和后置调节模块，所述前置调节模块和后置调节模块具有相同的结构，所述光程调节模块用于调节前置调节模块与后置调节模块之间的直线距离。本发明通过设有的前置偏振器、后置偏振器、光程调节模块、姿态调节模块和偏振角调节模块，可以调节太赫兹波强度，确定入射光线的偏振方向，使线偏振器可以进行俯仰和偏摆调整，实现线偏振器转角的精确调节，便于试验过程中对偏振角进行探测。
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公开(公告)号：CN113808567A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111003646.1
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京工程学院
IPC: G10K11/178 , G10L15/22
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于模拟电路的助行辅具语音控制的主动降噪方法及装置，涉及降噪技术领域，能够基于模拟电路进行主动降噪设计，降低环境噪声干扰，提高助行辅具语音操控的安全性。本发明包括：接收麦克风阵列采集到的声音信号，并通过噪声估计算法，生成场景噪声源数据；通过主动降噪算法处理所述场景噪声源数据，得到去噪信号；根据所述去噪信号生成反向抵消声波，利用所述反向抵消声波对待消除的噪声进行叠加处理，得到主动降噪后的声音信号；从所述主动降噪后的声音信号进行语音识别处理，得到语音指令。本发明适用于基于模拟电路的助行辅具语音控制的降噪。
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公开(公告)号：CN111237361B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010159706.8
申请日：2020-03-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: F16D55/22 , F16D65/14 , F16D121/18
Abstract: 本发明公开了一种转动式车用摩擦和双层内置式永磁集成型制动装置，包括双层内置式永磁制动器和摩擦制动器；永磁制动器包括第一永磁制动组件和第二永磁制动组件，两者结构类似，且关于刹车盘中心横截面轴向对称；其中第一永磁制动组件包括定子组件和调磁组件，定子组件包括内置永磁的固定永磁组件和转动永磁组件，调磁组件调节转动永磁组件与固定永磁组件之间相对机械角度，即可调节穿过刹车盘的有效磁通量，调节制动力矩。本发明制动初期采用永磁制动，制动后期采用摩擦制动，可实现防抱死制动，缩短刹车距离，降低摩擦制动的磨损；通过旋转永磁定子组件进行磁通调节，扩大制动力矩调节范围，缩小制动装置体积，可靠性和稳定性大大提升。
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公开(公告)号：CN113433912A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110757569.2
申请日：2021-07-05
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/418 , B25J5/00 , B25J11/00 , B65B17/00 , B65B35/00
Abstract: 本发明公开了一种智能上下料搬运系统，包括机架、气罐、绳索吊钩、传输系统、喷涂烘干区、成品包装区、支撑结构、智能移动机器人，通过传输系统将未喷涂烘干的气罐传送至智能移动机器人处，并通过智能移动机器人将其挂在绳索吊钩上，未喷涂烘干的气罐通过绳索吊钩安装在传动机构上，并通过传动机构到达喷涂烘干区。经过喷涂烘干的气罐再次通过传动机构到达另一台智能移动机器人处，通过智能移动机器人将喷涂烘干的气罐放置于传输系统上，通过传输系统进入成品包装区。本发明实现了上下料搬运的自动化、智能化功能，解决了人工搬运耗时耗力且成本高的问题，保证了搬运过程中的集中性、安全性以及规范性，达到了高效率、高质量的上下料搬运动作。
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公开(公告)号：CN113159077A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110562433.6
申请日：2021-05-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于混合卷积神经网络的三相逆变器故障识别方法，包括以下步骤：S1、采集故障数据，对数据预处理；S2、建立并训练融合卷积神经网络HCNN模型；模型包括1D‑CNN和2D‑CNN两个网络；两个网络通过两个卷积层和汇聚层交替连接，实现故障样本数据的特征提取；从两个网络中提取的故障特征向量在全连接层进行融合，生成HCNN的故障特征向量；S3、基于HCNN进行故障诊断：将预处理后的数据分别以一维和二维形式同时输入1D‑CNN和2D‑CNN中，在全连接层融合两个网络提取的特征样本，最后利用softmax分类器完成故障模式识别。本发明避免了出现过拟合的问题，且具有较强的泛化能力。
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