公开(公告)号：CN114345264A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210104788.5

申请日：2022-01-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 苏松飞 ,  孙梦馨 ,  耿冉冉 ,  丁雨杉 ,  李胜

IPC: B01J19/10

Abstract: 本发明公开了一种非接触式微颗粒操控装置，包括压电片、振动片单元和固定单元，压电片的数量为N，N为大于等于3的自然数；所述振动片单元包括振动单元本体和N片振动片，固定单元一端与振动单元本体固定，固定单元的另一端与外部装置固定，振动片固定于振动单元本体的表面，每个振动片表面上固定一片压电片，在外部激励下每片压电片的主振方向为沿压电片垂直方向或长度方向，压电片带动振动片振动，在振动片端部产生声流场实现微颗粒的聚集、移动、分离等操控。本发明利用特定结构的装置与声流场实现微颗粒操控，可用于微米、纳米级颗粒的非接触式操控，避免二次污染，结构简单，容易实现。

公开(公告)号：CN114345264B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202210104788.5

申请日：2022-01-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 苏松飞 ,  孙梦馨 ,  耿冉冉 ,  丁雨杉 ,  李胜

IPC: B01J19/10

Abstract: 本发明公开了一种非接触式微颗粒操控装置，包括压电片、振动片单元和固定单元，压电片的数量为N，N为大于等于3的自然数；所述振动片单元包括振动单元本体和N片振动片，固定单元一端与振动单元本体固定，固定单元的另一端与外部装置固定，振动片固定于振动单元本体的表面，每个振动片表面上固定一片压电片，在外部激励下每片压电片的主振方向为沿压电片垂直方向或长度方向，压电片带动振动片振动，在振动片端部产生声流场实现微颗粒的聚集、移动、分离等操控。本发明利用特定结构的装置与声流场实现微颗粒操控，可用于微米、纳米级颗粒的非接触式操控，避免二次污染，结构简单，容易实现。

公开(公告)号：CN111079558A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911169720.X

申请日：2019-11-26

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨雪 ,  刘静 ,  陈巍 ,  李佩娟 ,  陈伟 ,  夏细明 ,  郭铁铮 ,  温秀平 ,  陈国军 ,  耿冉冉

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种用于水下作业场景图片识别的训练数据集构建方法，包括：对分类型存储的水下作业场景图片进行提取文本中心词和提取NDK近似重复关键帧的数据预处理操作，构造标志矩阵作为数据分析的原始数据矩阵，计算文本中心词之间的协方差矩阵和NDK之间的协方差矩阵，将原始数据矩阵Y变化为过渡矩阵W，在R型因子分析和Q型因子分析间建立联系，并根据线性代数对偶定理，通过R型因子分析简化Q型因子分析的计算过程，得到文本中心词的因子载荷矩阵，并对其进行正交旋转，从旋转后的因子载荷矩阵中选择出一类作业类型水下作业场景图片的训练集，依次对各作业类型的水下作业场景图片进行训练集样本筛选，构建最具代表性的样本训练集。

公开(公告)号：CN114802524A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210509787.9

申请日：2022-05-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 耿冉冉 ,  金雷浩 ,  黄家才 ,  刘汉忠 ,  朱晓春 ,  沈玉鑫 ,  邹逸然 ,  黄嘉昕 ,  季强 ,  张佳豪

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿及仿生蝎式六足机器人，仿生腿结构包括由三角连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第一连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第三连杆、与三角连杆的一个顶点铰接的第四连杆、分别与第三连杆和第一连杆铰接的第二连杆、分别与第三连杆和第四连杆铰接的上足端杆件，以及设置在上足端杆件下部的下足端杆件，下足端杆件的一端与上足端杆件一端铰接，下足端杆件的另一端通过足端减震刚簧连接上足端杆件的另一端连接；基于上述仿生腿设计出的仿生蝎式六足机器人；本申请通过对仿生腿结构的优化设计，能够提高机器人的平稳性。

公开(公告)号：CN114670951A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210508661.X

申请日：2022-05-11

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 耿冉冉 ,  金雷浩 ,  黄嘉昕 ,  黄家才 ,  刘汉忠 ,  朱晓春 ,  沈玉鑫 ,  邹逸然 ,  季强 ,  张佳豪

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种Jansen连杆结构机器人仿生腿结构，包括第一连杆，与第一连杆一端铰接的第二连杆，与第一连杆另一端铰接的第四连杆，分别设置在第二连杆两侧的第六连杆；两个所述第六连杆的一端与第三连杆的一端铰接；两个所述第六连杆的另一端与第五连杆铰接；所述第三连杆的另一端铰接的足端杆件，足端杆件还与第五连杆、第四连杆铰接；在第一连杆与第四连杆的铰接处设置的曲柄。本结构在曲柄驱动机构的驱动下可绕曲柄固定件的中心处旋转，带动连杆和足端杆件运动，形成一种闭环联动效应，使得足端杆件运动更加协调。

公开(公告)号：CN113433912A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110757569.2

申请日：2021-07-05

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王宇奇 ,  曹锦江 ,  耿冉冉 ,  黄家才

IPC: G05B19/418 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B65B17/00 ,  B65B35/00

Abstract: 本发明公开了一种智能上下料搬运系统，包括机架、气罐、绳索吊钩、传输系统、喷涂烘干区、成品包装区、支撑结构、智能移动机器人，通过传输系统将未喷涂烘干的气罐传送至智能移动机器人处，并通过智能移动机器人将其挂在绳索吊钩上，未喷涂烘干的气罐通过绳索吊钩安装在传动机构上，并通过传动机构到达喷涂烘干区。经过喷涂烘干的气罐再次通过传动机构到达另一台智能移动机器人处，通过智能移动机器人将喷涂烘干的气罐放置于传输系统上，通过传输系统进入成品包装区。本发明实现了上下料搬运的自动化、智能化功能，解决了人工搬运耗时耗力且成本高的问题，保证了搬运过程中的集中性、安全性以及规范性，达到了高效率、高质量的上下料搬运动作。