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公开(公告)号：CN112907505B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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公开(公告)号：CN111062880B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201911117238.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06T5/00 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种基于条件生成对抗网络的水下图像实时增强方法，属于图像处理技术领域，包括在机器人视觉系统中建立条件生成对抗网络体系系统，通过遵循U‑net的原理建立一个图像模型网络，并通过判别器模块建立采用马尔可夫数据链生成对抗网络架构，解决了水下图像的噪声和失真的技术问题，利用深度卷积方法对生成对抗网络进行优化，提高了水下机器人视觉图像增强能力，采用深度卷积方法对生成对抗网络参数进行优化，本发明基于深度卷积生成对抗网络的水下机器人图像增强方法，通过基于图像的整体内容、颜色、局部纹理和风格信息评估图像的感知质量，制定了一个多模态目标函数来训练模型。
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公开(公告)号：CN114442628A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210079534.2
申请日：2022-01-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于人工势场法的移动机器人路径规划方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的当前位置和目标位置，以及障碍物信息，计算出机器人当前位置的引力和斥力；基于所述引力和斥力，计算出机器人当前位置受到的合力；当基于机器人当前位置受到的合力判断出机器人陷入局部最优状态时，利用三角导航法计算出导引点位置，产生逃逸力，使得机器人脱离局部最优状态，完成机器人路径规划。本发明能够实现当机器人陷入局部最优情况时，建立规划导引点，利用导引点的额外吸引力，逃离局部极小点，解决局部最优问题。
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公开(公告)号：CN111959302B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010635554.4
申请日：2020-07-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B60L53/12 , B60L53/122
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式能源消纳的电动汽车无线充电优化系统，属于无线充电技术领域，包括发射单元和接收单元，发射单元包括OLED模块、发射端控制器、可控稳压源、光伏板、MPPT控制模块、锂电池、发射端测量模块和发射线圈组，接收单元包括接收线圈单元、接收端测量模块、负载接口和接收端控制器，解决了将磁场进行集成，高磁导率的磁芯起到磁屏蔽作用，减小耦合结构漏磁，消除磁场干扰的技术问题，本发明采用将LCC补偿网络中的谐振电感集成到主线圈上，谐振线圈与主线圈共用磁芯，提高系统经济性，显著减小系统体积，使系统更紧凑，本发明对现有的XKT电路加入双端LCC结构，使电能传输效率整体得到了提高。
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公开(公告)号：CN112907505A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110030625.2
申请日：2021-01-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人电缆三维形状估计方法，其特征在于：包括步骤：获取水下机器人电缆图片，得到电缆分割图；基于电缆分割图使用悬链线模型得到电缆分割图中悬链线的投影方程；基于所述图像中悬链线的投影方程和电缆分割图中的检测点，通过最小二乘拟合方法得到电缆三维形状参数，进而估计电缆三维形状。本发明能够实时估计水下机器人电缆三维形状并且准确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112423328A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011209788.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 南京工程学院
IPC: H04W24/06 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W84/18 , G06K9/62 , G16Y20/00 , G16Y30/00 , G16Y40/10 , G16Y40/20
Abstract: 本发明公开了一种水下无线传感网络能量感知数据聚合方法、系统及存储介质,方法包括以下步骤：1）确定水下无线传感网络系统中的传感器节点数量、传感器节点坐标；2）计算每个传感器节点的剩余能量；3）决策树桩利用预设阈值将传感器节点分为高能量节点和低能量节点；利用LPBoost算法根据误差率计算出各个弱分类器在最终集成分类器中的权重，进行线性组合，获得精度更高的分类结果；4）依据曼哈顿距离的大小低能量传感器节点将数据汇聚给附近能量较高的传感器节点；5）Sink节点收集来自高能量传感器节点的数据，并将聚集的数据传输到基站。本发明的方法在较好的数据聚合精度下同时可以获得更好的能源利用率和网络寿命。
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公开(公告)号：CN112278208A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011252086.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种水下机器人重心调整结构，包括转轮，所述转轮上方沿所述转轮圆心到圆周方向均匀设有对称的配重传动结构，所述转轮的下方还设有驱动所述转轮转动的驱动结构，所述配重传动结构包括配重盘，所述配重盘的一侧与弹簧的一端连接，所述配重盘的另一端与尼龙绳的一端连接，所述弹簧的另一端与所述转轮固定连接，所述尼龙绳的另一端与绕线轮连接，本发明通过在转轮上各个角度安装可径向直线运动的配重盘，调整配重盘的径向位置，就可以实现重心的配比，并且为了配重比例方便和多样，还安装了可以控制整个转轮转动的蜗杆蜗轮传动装置，使重心调整更准确，更可靠，本发明可以随时快速调整重心位置，且控制重心的配重操作简单。
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公开(公告)号：CN111820172A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010528060.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种便携式渔业养殖智能无人艇，包括三体式充气浮筒；所述三体式充气浮筒上安装有药水仓和饵料仓；所述药水仓和饵料仓的上端安装有电池仓；所述电池仓的上端安装有控制系统；所述三体式充气浮筒上还安装有动力系统。本发明采用新型三体结构，配置饵料仓和药水仓的双料仓模式，整体结构按照模块化设计，方便拆卸和组装，实现自主巡航、智能投料、航路规划、信息上传等功能。
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公开(公告)号：CN111175761A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911134649.1
申请日：2019-11-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人定位声纳数据的配准方法，包括步骤：获取水下环境的定位声纳数据；处理定位声纳数据；根据处理后的定位声纳数据构建水下环境的结构概率点云；通过多回波水下声纳概率迭代算法对结构概率点云进行配准。本发明能够对连续采集的扫描序列进行配准，逐步估计水下机器人的位姿信息，从而能够提高了水下机器人定位能力，以实现水下机器人的全局定位。
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公开(公告)号：CN111007518A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911264682.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于声纳图像处理的水下机器人水下定位和路径规划方法，包括以下步骤：获取水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息和几何信息；获取水下机器人在水下结构中的运行情况；根据水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息、几何信息和水下机器人的运行情况得到水下机器人的当前位置；根据水下结构的方向信息、位置信息和几何信息构建占用网格图；根据原始图像和占用网格图检测水下机器人在水下结构中运行遇到的障碍物；根据占用网格图和障碍物规划水下机器人的运行路径。本发明能够降低水下机器人在水下定位和路径规划过程中受到的测量偏差影响和水下噪声干扰的问题，从而提高水下机器人水下定位和路径规划的准确度和适应性。
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