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公开(公告)号：CN117162118A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311114838.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种多模态的机器人人机共融方法，采用语音信息与面部信息和肢体动作信息等多模态信息来判断是否产生互动，有两种方式判别是否与医护人员进行互动，当距离较远的距离的时候，使用远端语音识别系统识别互动信息，当距离较近的时候可以通过识别医护人员的肢体信息视频来判断是否需要交互，接着可以通过音频内容识别获取任务。本发明提供了一种智能送药机器人的人机共融的方法，包括一套智能送药机器人人机共融的框架体系，基于远端语音识别技术、视觉感知系统工作流程、基于视觉伺服的跟踪方法，以及基于Dialogflow的智能送药机器人的人机交互方法。
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公开(公告)号：CN111966115B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010818240.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/04 , G05B19/042 , G01D21/02 , H02J7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制方法，属于机器人技术领域，包括MCU模块、摄像头模块、陀螺仪模块、磁力仪模块、加速度模块、驱动模块、电池检测模块、电源模块、锂电池组BAT1、恒流源供电模块、AD模块、压力传感器单元、温湿度变送器和混合电缆，解决了水下机器人低功耗检测电池电量、自动控制下潜深度的技术问题，本发明通过检测锂电池管理芯片IC1的2脚来检测电池组的温度，节省了成本，本发明通过电池电压甄别电路来甄别电池的电压值，并通过场效应管Q3来控制是否进行电池电压甄别，在低功耗的条件下，实现了对电池电压的监控，提高了水下机器人的潜水持久性，保证了水下机器人不会因为电池电量过低而无法控制。
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公开(公告)号：CN111007518B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN201911264682.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种基于声纳图像处理的水下机器人水下定位和路径规划方法，包括以下步骤：获取水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息和几何信息；获取水下机器人在水下结构中的运行情况；根据水下结构的声纳图像、方向信息、位置信息、几何信息和水下机器人的运行情况得到水下机器人的当前位置；根据水下结构的方向信息、位置信息和几何信息构建占用网格图；根据原始图像和占用网格图检测水下机器人在水下结构中运行遇到的障碍物；根据占用网格图和障碍物规划水下机器人的运行路径。本发明能够降低水下机器人在水下定位和路径规划过程中受到的测量偏差影响和水下噪声干扰的问题，从而提高水下机器人水下定位和路径规划的准确度和适应性。
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公开(公告)号：CN110599426B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910885219.7
申请日：2019-09-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种优化CLAHE的水下图像增强方法，包括如下步骤：(1)预处理过程；(2)HE处理过程；(3)调整的CLAHE处理过程；(4)图像再合成，输出增强图像。本发明对传统CLAHE算法中的核心参数进行了优化，使之更适应水下图像增强的应用情景；HE算法与CLAHE算法的混合使用,即对图像的整体颜色实现了恢复，同时使细节特征更加明显，并且避免了AHE算法带来的噪点发大现象；算法中不依赖复杂的数学模型，未使用庞大算法，运算量小，无须训练，执行迅速，降低了对处理器性能的要求，适合多种水下嵌入式平台上的移植与实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115205264A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210860051.6
申请日：2022-07-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于改进YOLOv4的高分辨率遥感船舶检测方法，采集原始数据集，建立目标数据集；改进的YOLOV4网络，加入空洞空间金字塔池化模块和CPA模块；结合现有YOLOV4方法，采用ASPP模块替换SPP模块，用增加多尺度特征融合来提高对小目标检测效果；在改进特征融合网络中加入CPA模块，提高特征提取有效性；在损失函数计算阶段，用XIoU损失函数代替CIoU损失函数，解决网络训练中对长宽比大的船舶定位精度差和训练时间长问题。结合实际航拍收集的大量图像，对本发明方法检测精度进行测试验证，实验表明，本方法可实现海面船舶自动实时检测，提高检测精度和效率，相较于传统目标检测技术，具有更好检测效果。
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公开(公告)号：CN112733929A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110017704.X
申请日：2021-01-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种改进Yolo水下图像小目标和遮挡目标的检测方法，该方法采用改进YoloV3网络模型对水下机器采集的图像进行预测分类，最终输出目标物体在图像中的位置信息和类别信息；本发明中改进YoloV3网络的特征提取模块采用Densenet并增加了一个1024*1024的特征图，同时对两个转换层进行步长为1的卷积操作和步长为2的最大池化操作，最终输出6个不同尺寸的特征图；本发明增加SPP网络层，对输入的原始特征图进行三种不同尺度的池化操作，能够对物体尺寸的变化和遮挡情况进行鲁棒检测。本发明减少了网络参数，使计算过程更加简单，且提高了小目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN112298512A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011250757.8
申请日：2020-11-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: B63H21/00
Abstract: 一种水下涡轮增压快速换向推进器，包括增压壳体，增压壳体的一侧设有换向壳体，增压壳体的另一侧设有多个推进筒，推进筒内设有防水马达，防水马达通过马达支架与推进筒固定连接，防水马达的转轴上安装有涡轮，增压壳体与换向壳体之间设有隔板，隔板上均匀设有出水小孔，换向壳体的出口处安装有换向结构，本发明结构简单，制作成本低，减小整体水下机器人的推进阻力以及节约整体的驱动动力，可以实现水下机器人的快速推进和换向，采用涡轮增压式推进，通过多个涡轮同时吸进水流，水流又从出水小孔挤出，可以大大增加排水压力，为水下机器人提供更充足的动力，推力增加，换向方便，降低了机构的复杂性和制造成本，提高了使用效率。
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公开(公告)号：CN111679681A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010559434.0
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于滑模鲁棒控制的水下机器人运动路径跟踪方法，属于机器人技术领域，本发明包括将未知海流等外部有界干扰考虑在内，扩展了路径跟踪控制的最新技术，在给定目标姿态测量值的情况下，利用卡尔曼滤波器估计目标的线速度和角速度，采用滑模控制来实现对有界干扰的鲁棒性，通过使用干扰观测器计算估计值来直接补偿干扰，使得水下机器人更快地收敛到运动路径，解决了在水下机器人受到有界干扰和目标速度估计不准确的情况下，保证路径跟踪误差的渐近稳定性的技术问题，在目标速度和环境扰动有界估计误差的情况下，保证了对于水下机器人路径跟踪控制是全局渐近稳定的。
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公开(公告)号：CN111523441A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010315682.0
申请日：2020-04-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人复杂水下环境自主探测方法，包括以下步骤：获取水下机器人当前位置的扫描数据；根据扫描数据进行扫描配准，其中，每个新的扫描数据与之前的扫描数据相结合；根据扫描配准结果进行数据采样以得到候选视点；采用八叉树算法计算候选视点的可视图；采用概率分析根据可视图得到最佳候选视点；采用RRT算法计算水下机器人从当前位置运动到最佳候选视点的无障碍路径。本发明能够在没有先验模型的情况下实现路径规划以自主探测复杂水下环境，并能够提高水下机器人的定位准确性和复杂水下环境表示的一致性。
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