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公开(公告)号：CN116534228A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310387491.9
申请日：2023-04-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明针对传统的海龟鳍状肢仿生性低下，工作空间较大，且控制复杂等技术问题，提出了一种三自由度的仿生海龟机器人，属于水下机器人领域，包括头部、身体、一对前肢和一对后肢，所述前肢为三自由度结构，前肢设于身体的两侧；所述后肢为二自由度结构，后肢设于身体的尾部；每个所述前肢均包括行星齿轮差动结构、回转机构、旋转支架和鳍状肢；所述行星齿轮差动结构设置于旋转轴支架内，所述回转机构与旋转轴支架啮合连接；行星齿轮差动结构带动鳍状肢转动，所述回转机构与行星齿轮差动结构相配合使鳍状肢拥有三个自由度。本发明的鳍状肢的关节具有更高的灵活性和操作性，能够实现拍击、偏转和回旋在内的多个动作，满足更多样化的任务需求。
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公开(公告)号：CN118174305A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410286726.X
申请日：2024-03-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于增广状态变量法小阻抗支路的电力潮流计算方法，包括：原始数据输入；筛选出系统中的小阻抗支路；初始化状态变量，将小阻抗支路的电流作为添加的新增状态变量；分析一般、小阻抗支路形成节点的导纳矩阵；设置修正量最高迭代次数；分别得到一般、含小阻抗支路不平衡方程以及新增变量方程求出修正量的最大不平衡量；得到电流注入型潮流雅克比矩阵；求解不平衡方程的电压实部虚部和新增电流实部虚部；并修正；迭代计算直至修正量满足预设精度值；输出迭代的节点电压、支路功率。本发明通过对小阻抗支路的处理使系统不会因雅克比矩阵的特征值之间相差过大，进而降低潮流收敛性。同时该方法可以适用于各种电力系统潮流算法。
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公开(公告)号：CN117162118A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311114838.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种多模态的机器人人机共融方法，采用语音信息与面部信息和肢体动作信息等多模态信息来判断是否产生互动，有两种方式判别是否与医护人员进行互动，当距离较远的距离的时候，使用远端语音识别系统识别互动信息，当距离较近的时候可以通过识别医护人员的肢体信息视频来判断是否需要交互，接着可以通过音频内容识别获取任务。本发明提供了一种智能送药机器人的人机共融的方法，包括一套智能送药机器人人机共融的框架体系，基于远端语音识别技术、视觉感知系统工作流程、基于视觉伺服的跟踪方法，以及基于Dialogflow的智能送药机器人的人机交互方法。
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