公开(公告)号：CN115979267A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211582090.0

申请日：2022-12-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈国军 ,  林羊龙 ,  陈巍 ,  成丹果 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/12 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。

公开(公告)号：CN117452804A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311582626.3

申请日：2023-11-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  成丹果 ,  陈国军 ,  李昱彤 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨 ,  林羊龙

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，实现控制。本发明结构简单、易于部署，控制器的控制效果好，能够显著抑制仿生蜻蜓机器人内部机械结构或翅膀扑动所造成的震动，且由于合理的设置了控制分配律，仿生蜻蜓机器人翅膀拍打速度的变化变得更加平滑，有效的降低了能耗，并减少了因翅膀拍打速度变化过快而造成的驱动装置损坏。

公开(公告)号：CN116534228A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310387491.9

申请日：2023-04-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  董宏伟 ,  李瑞雪 ,  王宇

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明针对传统的海龟鳍状肢仿生性低下，工作空间较大，且控制复杂等技术问题，提出了一种三自由度的仿生海龟机器人，属于水下机器人领域，包括头部、身体、一对前肢和一对后肢，所述前肢为三自由度结构，前肢设于身体的两侧；所述后肢为二自由度结构，后肢设于身体的尾部；每个所述前肢均包括行星齿轮差动结构、回转机构、旋转支架和鳍状肢；所述行星齿轮差动结构设置于旋转轴支架内，所述回转机构与旋转轴支架啮合连接；行星齿轮差动结构带动鳍状肢转动，所述回转机构与行星齿轮差动结构相配合使鳍状肢拥有三个自由度。本发明的鳍状肢的关节具有更高的灵活性和操作性，能够实现拍击、偏转和回旋在内的多个动作，满足更多样化的任务需求。