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公开(公告)号：CN109584288B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201811603012.8
申请日：2018-12-26
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴系统中三维模型的重构方法，包括建立激光坐标系与工件坐标系；通过激光扫描获取目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据；记录所述目标工件的运动参数；根据所述运动参数，将所述目标工件在所述激光坐标系下的三维点云数据转换为在所述工件坐标系下的三维点云数据；根据所述目标工件在所述工件坐标系下的三维点云数据重构所述目标工件的三维模型。该重构方法能够有效提高模型拼接准确性、实时性以及适用性。本发明还公开了一种五轴系统中三维模型的重构系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN115476362A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211236891.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法，其包括：S102、获得环境数据信息；S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化，构建出大场景的全局栅格地图，并存储在服务器中；S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据，利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配，实现移动底盘的全局定位；S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹；S110、根据优化后的轨迹，控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点；以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描，得到大场景的点云数据；通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象，并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号：CN109514351B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110238851B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN108068113B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201711119672.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种7‑DOF仿人臂飞行物体作业最小加速度轨迹优化方法，包括如下步骤：S1.建立数学模型，采用4次多项式插补作业过程与返回过程的关节轨迹，并以关节角加速度范数最小作为算法优化的目标函数；S2.设置粒子群优化算法运行参数；S3.运行粒子群优化算法，通过最小化目标函数寻优获得一组最优冗余变量参数；S4.将最优冗余变量参数代入仿人臂飞行物体作业动作轨迹参数化中，获得关节角加速度范数最小动作轨迹。本发明能获得一条角加速度连续、同时又能使角加速度范数最小的仿人臂飞行物体作业动作轨迹，避免仿人臂动作过程中因不连续角加速度轨迹引起的隐性振动，减少对机器人本体位姿扰动，提高仿人臂的执行精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109818526B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910260151.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 苏州大学
IPC: H02N2/06
Abstract: 本申请涉及一种粘滑式惯性压电驱动器的运动控制方法及装置，属于驱动控制技术领域，该方法包括：获取运动块的目标位置和目标速度；获取运动块的当前位移和当前速度；确定当前速度与目标速度是否相同；在当前速度与目标速度不同时，基于PID控制算法调节驱动信号的信号频率以调节运动块的当前速度；根据当前位移确定运动块与目标位置之间的距离；在距离小于扫描模式距离时，基于PID控制算法使用粘滑式惯性压电驱动器驱动运动块向目标位置进行纳米级运动；可以解决现有技术无法对运动块的运动速度进行调节的问题；可以实现对位置和速度的双重调节，提高粘滑式惯性压电驱动器的驱动精度。
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公开(公告)号：CN110503656A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802938.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种超像素分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该超像素分割方法包括：对目标图像进行初始化分割以获取目标数量个聚类块及其聚类块中心点；分别计算像素点与预设大小邻域内各聚类块中心点的特征向量的欧式距离，将欧式距离最小的聚类块中心点确定为附属中心点；特征向量基于像素点的HSL颜色空间值和坐标值而生成；将附属于同一聚类块中心点的像素点以及聚类块中心点重新作为一个聚类块；更新确定各个聚类块的聚类块中心点，以便继续启动分别计算像素点与预设大小邻域内各个聚类块中心点的特征向量的欧式距离的步骤进行迭代，直至满足迭代结束条件。本申请可同时有效提高超像素分割效率和效果。
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公开(公告)号：CN110142799A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910536612.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种机器人快换关节装置，包括驱动装置、锁紧壳、锁紧端主体和钢珠球，驱动装置的输出端与锁紧壳连接，以驱动锁紧壳升降运动，且锁紧端主体可滑动地设置于锁紧壳内，钢珠球设置于锁紧端主体的锁紧槽内，且锁紧壳内设置有用于卡接安装钢珠球的锥形槽。本发明提供的机器人快换关节装置，通过驱动装置驱动锁紧壳以及锁紧端主体进行竖直的上下运动，并通过钢珠球与锥形槽以及锁紧槽的引导、对准，达到末端执行器的快速更换的目的，在此过程中，引入结构简洁的丝杆步进电机，通过螺旋传动实现锁紧壳上下运动进而实现快换功能，优化快换对接结构，提高末端执行器的更换效率。
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公开(公告)号：CN106066161B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610462918.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种罗拉齿形检测器，包括用于夹紧固定待检测罗拉的夹紧装置、用以检测罗拉齿形轮廓的测试装置、驱动罗拉转动的驱动机构以及控制器，测试时，测头随罗拉的转动实现逐步上移下落的周期性垂直移动，控制器将当次检测的齿宽的最大与最小数值之差与齿深的最大与最小数值之差进行比较，得出两者大者即为该锭齿形差异。该检测器结合了齿轮检测仪与轮廓检测仪的特点，无需对罗拉进行损坏，提高检测精度，降低成本。本发明结构简单，操作方便，运动稳定可靠，测量效率加高，且经济效益强。可根据齿形倾斜角度调整测头的角度，保证测头与罗拉齿形平行，方便测试不同角度齿形的罗拉，适用范围广。
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公开(公告)号：CN108955688A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810763106.5
申请日：2018-07-12
Applicant: 苏州大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
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