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公开(公告)号:CN115476362A
公开(公告)日:2022-12-16
申请号:CN202211236891.1
申请日:2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法,其包括:S102、获得环境数据信息;S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化,构建出大场景的全局栅格地图,并存储在服务器中;S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据,利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配,实现移动底盘的全局定位;S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹;S110、根据优化后的轨迹,控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点;以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描,得到大场景的点云数据;通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象,并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号:CN115476362B
公开(公告)日:2024-12-13
申请号:CN202211236891.1
申请日:2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法,其包括:S102、获得环境数据信息;S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化,构建出大场景的全局栅格地图,并存储在服务器中;S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据,利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配,实现移动底盘的全局定位;S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹;S110、根据优化后的轨迹,控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点;以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描,得到大场景的点云数据;通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象,并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号:CN115328149A
公开(公告)日:2022-11-11
申请号:CN202211060568.3
申请日:2022-08-31
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供一种充电机器人的控制方法,其包括:接收待充电车辆请求充电的信号,并获取待充电车辆的位置,其中,所述待充电车辆的位置为充电机器人运动过程的目标位置;获取充电机器人的初始位置,根据该初始位置和目标位置规划充电机器人的运动轨迹;根据该运动轨迹,控制充电机器人从初始位置移动至目标位置;当充电机器人到达目标位置后,通过充电机器人的摄像头获取待充电车辆的图片;根据充电机器人所获得的待充电车辆的图片,通过卷积神经网络识别模型获得待充电车辆的充电口位置;以及充电机器人将充电枪插入充电口,对待充电的车辆进行充电。
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