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公开(公告)号：CN114862884B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202210523285.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种三维轮廓信息提取方法，包括：对获取的鞋底的原始点云数据进行预处理以获得预处理后的点云数据；基于鞋底的几何特征对预处理后的点云数据进行分割处理，以获得鞋底平面的点云数据；对鞋底平面的点云数据进行轮廓提取，以获得鞋底的轮廓点云数据；以及对鞋底的轮廓点云数据进行曲线拟合，以获得鞋底的三维轮廓信息。本公开还提供了一种三维轮廓信息提取方法、装置、电子设备以及可读存储介质。
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公开(公告)号：CN115476362A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211236891.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法，其包括：S102、获得环境数据信息；S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化，构建出大场景的全局栅格地图，并存储在服务器中；S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据，利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配，实现移动底盘的全局定位；S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹；S110、根据优化后的轨迹，控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点；以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描，得到大场景的点云数据；通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象，并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号：CN115476362B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211236891.1
申请日：2022-10-10
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供一种移动操作机器人定位引导方法，其包括：S102、获得环境数据信息；S104、将激光雷达所获取的环境数据信息进行采样处理优化，构建出大场景的全局栅格地图，并存储在服务器中；S106、根据当前时刻激光雷达采集到的移动底盘在此时刻的点云数据，利用服务器中的全局栅格地图进行移动底盘的位姿信息的特征匹配，实现移动底盘的全局定位；S108、优化从起始点到待操作点的移动操作机器人的移动底盘的轨迹；S110、根据优化后的轨迹，控制移动操作机器人的移动底盘运动至待操作点；以及S112、利用视觉机构对大场景进行扫描，得到大场景的点云数据；通过视觉机构所获得的大场景的点云数据识别待操作对象，并控制机械臂对待操作对象进行操作。
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公开(公告)号：CN114862884A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210523285.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本公开提供了一种三维轮廓信息提取方法，包括：对获取的鞋底的原始点云数据进行预处理以获得预处理后的点云数据；基于鞋底的几何特征对预处理后的点云数据进行分割处理，以获得鞋底平面的点云数据；对鞋底平面的点云数据进行轮廓提取，以获得鞋底的轮廓点云数据；以及对鞋底的轮廓点云数据进行曲线拟合，以获得鞋底的三维轮廓信息。本公开还提供了一种三维轮廓信息提取方法、装置、电子设备以及可读存储介质。
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