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公开(公告)号：CN115731469A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211522618.5
申请日：2022-11-30
申请人： 同济大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于多体协同感知的林区灾害孪生映射方法，包括：S1、选取典型森林火灾，并利用彩色相机采集真实场景下的森林火灾场景，并从网上找寻数据集，建立林区火灾数据集；S2、通过对图像预处理操作，进而对森林火灾数据集进行扩充；S3、建立基于卷积神经网络的森林火灾检测模型；S4、将数据集划分为训练集、验证集和测试集，利用训练集和验证集进行模型训练，达到期望的精度后，保存模型的训练权重；S5、使用已训练好的模型对测试集中的森林火灾图像进行识别。根据本发明，大大降低了人力物力，而且提高模型识别图像的速度和精度。
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公开(公告)号：CN115515144A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211246972.X
申请日：2022-10-12
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种异构AIoT自组网信号全覆盖方法及装置，涉及人工智能物联网技术领域。包括：基于随机分布的方式，将静态传感节点固定到待检测区域；基于覆盖优化算法，将移动传感节点部署到待检测区域；获取静态传感节点以及移动传感节点的工作状态，基于工作状态以及移动节点智能调度算法，对移动传感节点进行智能调度，得到待检测区域的信号全覆盖方法。本发明针对异构传感节点在环境中随机部署时出现覆盖漏洞和覆盖重复导致覆盖率低和能量浪费的问题，提出一种基于粒子群优化帝王蝶算法和极限学习机的异构AIOT组网节点部署与覆盖优化方法。能够在保证网络覆盖率的前提下降低节点成本和网络能耗。
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公开(公告)号：CN112270076B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202011104682.2
申请日：2020-10-15
申请人： 同济大学
摘要： 本发明公开了一种基于智能体主动感知的环境模型构建系统，包括，阵列压力传感装置机器人，压力传感器构成的感知阵列设置在机器人手臂的终端处；插值拟合程序模块，用于将压力数据信息分布图形成环境模型，对压力传感器单元之间间隔导致缺失的数据采用插值拟合的方法来填补扩充；探索移动方向确定程序模块，用于根据当前区域的纹理统计特征确定下一区域的探索移动方向；闭环检测程序模块，用于检测是否探索完毕；环境模型整合模块，用于将各区域的环境模型整合得到完整的环境模型。
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公开(公告)号：CN111711970B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202010560944.X
申请日：2020-06-18
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种超长线状环形无线网络数据压缩方法，无线网络中的各个传感器按照超长线状环形分布式数据传递模型进行布置，所有传感器节点被划分为若干个簇，每个簇中的传感器节点包括一个簇头节点和若干非簇头节点；对非簇头节点中的数据初始序列采用环状分布式5/3整数小波分频算法变换后得到小波系数序列，对小波系数序列中的高频系数序列采用阈值过滤得简化小波系数序列，最终将简化小波系数序列传输至簇头节点，在簇头节点中，对简化小波系数序列通过准游程编码进行数据压缩，传输至基站节点。与现有技术相比，本发明降低了分簇的整体功耗，提升了数据压缩率，改善了压缩效果，同时，能够进一步的地降低丢包率，改善信道状况。
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公开(公告)号：CN113821046A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110887828.3
申请日：2021-08-03
申请人： 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
摘要： 本发明属于无人机自主避障领域，具体公开了一种基于深度学习和双目视觉的无人机自主避障方法，包括以下步骤：S1：在多个真实场景下如墙壁、树木、行人等场景下进行手动操作避障：S2：对左右相机的图像进行处理，以及在避障时无人机瞬时的俯仰角θ、滚转角和油门量m的进行数据采集：S3：在卷积神经网络经过训练后搭载到无人机上，最终实现端到端的无人机自主避障过程；本发明将计算机视觉技术应用于无人机避障领域，并通过双目相机和轻量级的卷积神经网络实现端到端的预测过程，以达到在保证精确度的前期下简化现有无人机的自主避障过程的目的。
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公开(公告)号：CN113759963A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110922558.5
申请日：2021-08-12
申请人： 苏州同港无人机研究院有限公司 , 同济大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明属于无人机控制及避障应用领域，具体公开了一种基于毫米波雷达和视觉融合的无人机，包括无人机主体、避障模块、毫米波雷达模块、信息融合处理模块、单目视觉模块和采集与传输模块；无人机主体的控制系统包括电源、主控制器、主板和飞行控制器；操作系统上运行毫米波雷达程序、导航程序、SLAM程序、路径规划程序和飞行控制程序。采用一个毫米波雷达对无人机周围环境进行测距扫描，可实现全天候实时工作，体积小，代价小；利用单目视觉模块去修复毫米波雷达模块获得空间角度上信息的缺陷，从而将无人机检测范围内的物体三维立体信息发送至SLAM程序，解决单个雷达在空间角度上造成的模糊的问题；设计合理，具有很好的应用价值。
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公开(公告)号：CN113625750A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110886620.X
申请日：2021-08-03
申请人： 同济大学 , 苏州同港无人机研究院有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及无人机避障技术领域，具体公开了一种基于毫米波与深度视觉相机结合的无人机避障系统，包括信息融合模块、控制模块、毫米波雷达、深度视觉相机、飞行参数测量模块以及无人机，所述毫米波雷达、深度视觉相机均搭载在无人机上，所述飞行参数测量模块包括气压计以及电子罗盘；所述飞行参数测量模块获得无人机的姿态和飞行高度，所述信息融合模块通过融合毫米波雷达数据与深度视觉相机数据，结合当前无人机的飞行姿态，获得当前无人机正前方障碍物分布情况的识别，所述控制模块获得障碍物信息后，发送无人机控制信号，实现无人机自主避障；本发明利用毫米波与深度相机像结合，有更小的计算量，两者体积更小，适合在小型无人机中使用。
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公开(公告)号：CN113425079A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110661534.9
申请日：2021-06-15
申请人： 同济大学
IPC分类号： A47B9/00 , A47B19/10 , G06F16/51 , G06F16/55 , G06F16/583 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06T5/00 , G06T7/13
摘要： 本发明涉及一种智能演讲台机器人，包括控制器和演讲台本体，演讲台本体自下而上包括底座、升降柱和台面；控制器基于图像采集装置采集的演讲者人脸图像进行人脸匹配，得到演讲者身高数据，并基于演讲者身高数据控制升降柱伸缩；控制器基于传感器装置采集的数据确定演讲者与演讲台本体的相对位置关系并生成移动路径，控制器控制驱动装置带动演讲台本体沿移动路径运动。与现有技术相比，本发明可以通过人脸匹配得到演讲者的身高数据，从而调节升降柱自适应调整演讲台本体的高度，适应不同演讲者的身高，提升演讲者的形象以及演讲氛围，可以通过传感器装置确定演讲者与演讲台本体之间的相对位置关系，自主移动至演讲者身边，保证演讲的连续性。
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公开(公告)号：CN113359795A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110633534.8
申请日：2021-06-07
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相等。与现有技术相比，本发明具有实现不同飞行模态之间的平滑切换、提高无人机飞行的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN111770133B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010432080.3
申请日：2020-05-20
申请人： 同济大学
摘要： 本发明涉及一种多体慧联云控平台，包括移动智能体、边缘智能体和云控中心，所述云控中心分别连接所述移动智能体和所述边缘智能体，所述移动智能体用于移动采集感知数据，所述边缘智能体用于静态采集感知数据，所述云控中心用于存储感知数据、进行数据计算以及指挥调度。与现有技术相比，本发明具有指挥调度安全高效、数据传输效率高、安全性高、智能体跟踪效果好等优点。
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