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公开(公告)号：CN105659782B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201110013792.2
申请日：2011-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供了一种滚柱丝杠式传动机构伺服作动器，由同轴设置的滚柱丝杠机构(21)和电机(22)组成；其中，滚柱丝杠机构(21)包括支耳(1)、外螺母(2)、壳体端盖(3)、壳体(4)、传感器板(5)、传感器电刷(6)、传感器盖板(7)、滚柱(8)、内螺母(9)、丝杠轴(10)，丝杠轴承(11)；电机(22)包含电机壳体(14)、电机轴(15)、电机轴轴承(13)、电机组件(16)、轴承钢套(17)、电机端盖(18)、旋转变压器(19)、支耳(20)；本发明力矩-惯量比大，动态响应能力高，产品结构紧凑，机构简单，传动平稳，摩擦噪声小，效率高。
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公开(公告)号：CN103592091A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310567814.9
申请日：2013-11-14
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行器舵面的颤振地面模拟测试系统和方法，包括：施加随机激励，使待测舵面结构（1）发生运动；由激光传感器（2）发出射线至待测舵面结构（1），测得舵面局部的运动速度和位移；气动力确定设备（6）根据激光传感器（2）所采信号进行非定常气动力计算，并驱动加载设备（8）对待测舵面结构（1）进行气动力加载。本发明的优点包括：待测结构是1:1的实物，比常规风洞测试简便易行；保持最真实的边界支持条件，可考虑舵机的动刚度问题；激光传感器与待测舵面结构无接触，没有为系统带来附加质量；舵面刚硬假设下，应用气动力快速计算系统和方法，极大地简化了传感器和激振设备的数量和布局形式；通过调整气动力计算系统和方法，可实现亚声速、超声速乃至高超声速范围的气动力计算。
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公开(公告)号：CN103543008A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201210237701.8
申请日：2012-07-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明属于传动性能试验技术，具体涉及一种螺旋传动机构特性试验装置。其特点在于：它包括底座，以及同轴设置在底座上依次连接的加载作动器、测试组件和驱动组件；所述的加载作动器包括电机、与电机连接的作动缸；所述的测试组件包括固定在底座上的导轨和丝杆支撑、与导轨滑动配合的滑块、固定在滑块上的测试支架、固定在测试支架上的夹紧套；所述的驱动组件包括驱动电机、与驱动电机连接的扭矩传感器，驱动电机通过驱动电机支架固定在底座上，扭矩传感器通过传感器支架固定在底座上。
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公开(公告)号：CN102478098A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010555590.6
申请日：2010-11-22
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种机电伺服作动器，具体涉及一种紧凑型零侧隙平行轴齿轮减速器，目的是提供一种满足机电作动器安装空间及接口尺寸、力矩、转速、侧隙等要求的齿轮减速器。它包括壳体(11)，滚珠丝杠作动器输入轴(13)、大齿轮挡圈(10)、大齿轮(9)、过渡齿轮(6)啮合、过渡轴(7)、壳体(11)、轴承(8)、小齿轮(2)、电机输出轴(12)、小齿轮挡圈(1)和调整弹簧(5)。本发明的优点是，采用变齿厚斜齿轮，通过调整弹簧力的大小可以很方便的调整齿轮的侧隙，从而提高减速器的性能；弹簧安装在齿轮端面的圆柱孔内，节省了减速器轴线方向的尺寸。
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公开(公告)号：CN114429004B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202111601136.4
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种曲面牙型形廓行星滚柱丝杠的优化设计方法，步骤为：建立坐标系并确定螺旋线表达式，确定螺旋面法截面及螺旋面母线的表达式，确定丝杠、滚柱、螺母对应母线类型及表达式，获取螺旋面法截面于初始坐标系的表达式，确定螺旋面下、上表面的曲面空间，确定螺旋面对应参数，进行结构参数进行修正完成对凹面丝杠牙型形廓的结构优化，方法流程清晰，优化设计后的行星滚柱丝杠工作效率不受影响，不会降低优化设计后的行星滚柱丝杠的承载性能，提高行星滚柱丝杠副的极限承载力，并提高行星滚柱丝杠副的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112059327B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010879149.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明一种砂轮可原位修形的内外螺纹磨床，A轴回转台10布置于转台底座11上，A轴回转台10能够在转台底座11上旋转，旋转轴定义为A轴，旋转轴绕X轴方向旋转；砂轮头架6上能够安装大直径砂轮，通过旋转轴A实现大直径砂轮或小直径砂轮角度调整；可摆角修整器8固定于工件头架4侧面，用于实现自身产生一定摆角，可摆角修整器8由滚轮旋转机构81、摆角导向机构82、角度驱动机构83组成；摆角导向机构82、角度驱动机构83均安装在工件头架4的侧面；滚轮旋转机构81安装在摆角导向机构82上；角度驱动机构83能够驱动摆角导向机构82旋转；滚轮旋转机构81能够修整砂轮头架6上安装的大直径砂轮或者内磨头组件12上安装小直径砂轮，实现砂轮可原位修形。
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公开(公告)号：CN113629796B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202110712054.0
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明涉及一种锂离子电池组的并联控制装置，包括第一电池组监测模块、第二电池组监测模块、主控制模块、闭环反馈模块和功率开关模块；第一电池组监测模块用于采样第一电池组的总压，传输至主控制模块；第二电池组监测模块用于采样第二电池组的总压传输至主控制模块；主控制模块比较第一电池组和第二电池组的总压，发送基准电压指令至闭环反馈模块；闭环反馈模块调节输出给功率开关模块的电压；功率开关模块根据闭环反馈模块输出的电压，调节第一电池组与第二电池组之间的充电电流。本发明提高了电池组间充放电的效率，可以有效减少由于闭合并联开关后产生的脉冲电流对电池组的损害，增加电池组的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115416051B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211057293.8
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J19/02
Abstract: 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。
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公开(公告)号：CN113515123B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202110710531.X
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT算法的机器人实时路径规划方法：步骤1：根据机器人所处的环境，将整个环境进行分区，确定需要路径规划的区域；步骤2：针对当前需要路径规划的所有区域进行静态路径规划，确定包含节点的随机树及初始运动路径；步骤3：机器人每运动到一个节点均以该节点为中心确定一定范围内是否由于障碍物的影响导致机器人不能通过，若不能通过，则发送指令控制机器人等待，直至存在能够通过的路径，转步骤4；步骤4：在步骤3确定的一定范围内，以机器人运动到的当前节点为局部路径起始点，根据步骤2的随机树实时规划局部路径起始点及其附近节点之间的连接关系，确定新的运动路径；步骤5：判断是否抵达终点，若抵达终点则终止循环，否则，返回步骤3。
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公开(公告)号：CN117226831A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311176425.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种模块化运动学求解方法，包括：构建单臂杆模块，得到末端点与角度参数之间的映射关系；构建双臂杆模块，得到中间关键点求解模型；将机械臂等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，根据所述映射关系和中间关键点位置坐标，得到单臂杆模块的角度参数；上一步得到的单臂杆模块包含的臂杆数量大于1时，将单臂杆模块等效为双臂杆模块，求解中间关键点的位置坐标；将两个等效臂杆等效为单臂杆模块，得到其角度参数；重复上述步骤，直至单臂杆模块包含的臂杆数量等于1，得到各臂杆的角度参数和末端点位置坐标。本发明能够实现运动学模块化高效率求解，对于实时逆运动学求解具有重要的指导意义。
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