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公开(公告)号：CN110712694B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201911002456.0
申请日：2019-10-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于四腿低矮的水平对接装配的六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构。车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿。四个调姿支链腿驱动机构为地面封闭六自由串联机构，构型RzPzRyS+；四条腿采用矩形布局与车体固联。其中每条支链腿的转动副Rz的轴线、移动副Pz移动方向彼此平行并垂直车体动平台、及转动副Ry。构成一种新的四支链腿、一次无冗余的可全向行走的六自由度并联调姿机构，构型4‑RzPzRyS+。机构设备自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或极少人员的智能车间。
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公开(公告)号：CN112454245B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202011080501.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明公开了一种安装空间重合2级行程6自由度并联调姿平台，包括6自由度支链腿、动平台、控制并联调姿平台运动的控制系统柜和为控制系统柜提供动力的动力蓄电池，所述6自由度支链腿包括X向水平移动模块、Y向水平移动模块、Z向升降模块和球副支腿模块，所述Z向升降模块位于X向水平移动模块和Y向水平移动模块中间，所述控制系统柜通过控制X向水平移动模块和Y向水平移动模块的移动及Z向升降模块的升降，实现调姿平台的六自由度调姿，本发明支链腿采用1级Z向PZ1副和2级PZ2副串联叠加行程，在不改变支链腿高度尺寸的基础上，满足超大调姿空间需求，实现在超低矮空间中的六自由度调姿对接和装配。
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公开(公告)号：CN112659100A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289446.2
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部三自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，其由四组三自由度并联机构单元叠加而成，所述并联机构单元包括柔性定平台、柔性共用平台、柔性动平台及其中间连接机构。所述连接机构包括：三根周向均匀分布的柔性约束分支、中心刚性分支、三组周向均匀分布的人造肌肉；在每个柔性平台上还嵌有应变片以得到力学信息。本发明不仅包含了传统并联机构的优点，进一步地，由于柔性机构和软体人造肌肉的应用使得仿生腰关节更接近人体构造且集运动、力感知功能与一体。
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公开(公告)号：CN112659099A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011289393.4
申请日：2020-11-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种局部二自由度刚柔软耦合仿生机器人腰关节，包括四个并联单元由下至上叠加而成，所述四个并联单元由下至上分别为第一并联单元、第二并联单元、第三并联单元、第四并联单元，第一并联机构单元与第四并联机构单元结构相同，所述第二并联机构单元与第三并联机构单元结构相同；所述四个并联单元每相邻两个之间设置柔性共用平台，所述第一并联单元底端设置柔性定平台，所述第四并联单元顶端设置柔性动平台，相邻两个平台之间包括刚性中心分支、柔性约束分支、人造肌肉，所述人造肌肉沿周向均匀分布，人造肌肉首尾两端分别与相邻的两个平台垂直铰接；本发明具有高度拟真性，应用市场前景好。
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公开(公告)号：CN111874549B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010634166.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明提供一种快速锁紧折叠式多段导轨，其包括导轨和锁紧组件。顺时针翻折导轨和逆时针翻折导轨的两端分别设有凸型台和凹型台，顺时针翻折导轨第一端的凸型台通过锁紧组件和逆时针翻折导轨第二端的凹型台连接。T型插销的第一端和连接块的长边端固连，连接块的短边端通过第一固定孔和导轨固连，插销的第一端通过插销连接孔和固定块的长边端固连，固定块的短边端通过第二固定孔和导轨固连，连接块长边端的上表面或者下表面通过金属合页和固定块长边端的上表面或者下表面固定连接，T型插销的第二端和固定块的T型槽连接。本发明通过锁紧组件上的金属合页实现沿金属合页轴线的180度自由转动，从而实现相邻导轨间的折叠与展开，过程简单易操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110666471B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910847145.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开一种低矮无轨大型运载火箭舱段对接装配六自由度调姿平台，其包括车架单元和三驱动腿单元，车架单元包括车架、防撞条、腿单元接口、激光测距仪、倾角仪、蓄电池组、控制器和驱动器，车架整体为桁架结构，防撞条布置在车架四周，激光测距仪安装在车架侧面上，倾角仪、蓄电池组、控制器、驱动器集成在车架内部，三驱动腿单元的数目为6，呈双排长方形全对称布置在车架单元底部两侧，通过腿单元接口实现固连，本发明以六个相互独立的三自由度腿单元为支链，以车架单元为动平台，以大地为定平台构成了完整的6‑RzPzRXS+并联调姿模型，能够适应各种地面、无虚拟腿、全自动化、负载能力强、具有越障和全向移动能力。
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公开(公告)号：CN111407086B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010471149.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括中部伸缩单元、顶部折叠单元、第一侧部伸缩单元、背部折叠单元、第二侧部伸缩单元和底部折叠单元；中部伸缩单元包括中部伸缩架、横支撑板、中部支撑柱、把手、伸缩齿条、驱动齿轮、连杆和第三滑块；顶部和底部折叠单元依靠中部伸缩架上的限位结构进行限位；第一侧部伸缩单元包括第一侧部伸长架、第一侧部支撑柱以及第九连接转轴，第二侧部伸缩单元与第一侧部伸缩单元对称放置，包括第二侧部伸长架和第二侧部支撑柱，背部折叠单元通过第九连接转轴以及与第九连接转轴相对应的连接座与第一侧部支撑柱转动连接。本装置能提高折叠率以减少所占空间，还能够简单快捷的进行折展且保证刚度。
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公开(公告)号：CN111828474A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010634167.9
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: F16C29/00
Abstract: 本发明提供一种可拆卸多段折叠槽型导轨装置，其包括槽型导轨、连接装置和固定装置，槽型导轨包括奇数位导轨和偶数位导轨，奇数位导轨和偶数位导轨通过连接装置上的第二安装底板、以及固定装置的销轴与连接装置的销套锁紧配合。本发明还提供了上述可拆卸多段折叠槽型导轨装置的安装方法，通过连接装置上的转轴实现沿转轴轴线的在180°范围内的自由转动，从而实现相邻导轨的展开与折叠，导轨折叠节省了空间，导轨展开可实现所需长度的长导轨的无缝对接，使可移动设备利用导轨进行更高效的工作。
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公开(公告)号：CN110469758B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910754160.8
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110052665B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910377668.0
申请日：2019-05-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于恒底面成型钢管的内毛刺清除装置，包括固定支架、焊缝导向辊总成、刀杆总成、扳手机构和升降机构、旋转机构、抬刀机构。升降机构、旋转机构和抬刀机构依次串联构成实现设备功能要求的基础，并将升降机构安装在固定支架。固定支架和设备采用滑动导轨联结，实现侧向移动。刀杆总成与抬刀机构连接。焊缝导向辊总成与升降机构连接，适用于不同规格的钢管并进行微量调整。本发明采用了刀杆悬臂式放置，并设有内毛刺打断装置。对于不同管径规格的钢管，只需要更换刀杆即可适应。在生产中提高了内毛刺清除的表面质量、恒底面成型钢管的生产效率和成材率，使企业的生产成本大为下降。
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