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公开(公告)号：CN111476905A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010261538.3
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于增强现实的机器人辅助牙体预备仿真系统，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明为解决目前医生仅凭CT图像查看患者牙齿模型，备牙信息及备牙方案无法可视化，无法与患者达到理想的交流效果等问题。通过向医生周围的真实环境中加入计算机生成的虚拟患者牙齿模型以产生一个虚实结合的环境，改善医生口腔的可视化和人机交互方式，提高治疗效率。所述系统包括：实时配准模块、备牙轨迹规划模块、UI与模型实时交互模块；实时配准模块用于满足医生能够实时的将虚拟医学模型显示在任意的真实环境中的需求；备牙轨迹规划模块用于获得机器人辅助牙体预备的备牙轨迹；UI与模型实时交互模块为医生或使用者提供更加方便且灵活的交互方式，获得更具有表现力的增强现实体验；从而实现更加合理的术前规划，提高预备体预备精度。
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公开(公告)号：CN108712131B
公开(公告)日：2020-07-21
申请号：CN201810659972.X
申请日：2018-06-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种基于比例积分系数调节的电流前馈控制方法及装置，用于提高交流伺服驱动控制系统速度环的响应速度。该种电流前馈结构可以实现电流前馈指令的独立计算，不受到外界扰动的影响，电流前馈模型的建立参考了反馈控制系统模型，提高了控制系统电流前馈指令的计算精度，该种新型电流前馈系统相比于传统的基于低通滤波的电流前馈系统具有更好的指令跟踪能力，消除了低通滤波前馈对指令滤波造成的失真，本发明有效提高了控制系统的速度响应跟踪能力。
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公开(公告)号：CN108524025B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201810323204.7
申请日：2018-05-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种序列曲正畸力测量装置及其测量方法，它涉及正畸治疗技术领域，所述的万向夹持器通过磁力底座安装在底板上，位移调整装置通过位移调整装置连接件安装在夹持末端上，位移调整装置连接件由夹持末端夹紧定位，六维传感器通过六维传感器连接件安装在位移调整装置上，测力接头通过螺纹安装在六维传感器上，口外牙列模型安装在底板上，序列曲正畸弓丝安装在口外牙列模型上，测力接头与序列曲弓丝相连接，六维力传感器通过数据线A与六维力采集器相连接，六维力采集器通过数据线B与上位机相连接。该装置及方法能够适应不同参数的序列曲正畸力的测量，测量方法安全准确，正畸力测量结果显示直观。
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公开(公告)号：CN111220371A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010154779.8
申请日：2020-03-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种立式正畸支抗钉最大承受扭矩测量装置及使用方法，它涉及口腔正畸测量工具领域，支撑板与底座连接，步进电机安装在底座的电机座上，第一联轴器与步进电机转轴连接，扭矩传感器固接于支撑板上且安装在第一联轴器上端，可嵌入式十字滑块联轴器安装在扭矩传感器上端，支抗钉夹持柱嵌入可嵌入式十字滑块联轴器并且通过夹持柱固定销与可嵌入式十字滑块联轴器固定，旋紧螺母与支抗钉夹持柱螺纹部分配合安装，模拟颌骨组织支撑台安装在丝杠和两根柱形导轨上，并通过旋转丝杠进行高度调节，夹紧螺栓安装于模拟颌骨组织支撑台两侧。本发明可以快速、精准的测量正畸支抗钉最大承受扭矩，具有结构紧凑、误差小等优点。
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公开(公告)号：CN108520136B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810281281.0
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种开大垂直曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)提取开大垂直曲的结构特征和加载特征，归纳开大垂直曲正畸力影响参数；2)建立垂直臂挠曲线微分方程；3)建立顶端圆弧挠曲线微分方程，确定边界条件；4)引入残余应力修正系数，建立开大垂直曲正畸力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的开大垂直曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的开大垂直曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110638486A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910970513.8
申请日：2019-10-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明公开了一种前列腺穿刺装置，涉及医疗用具技术领域；外管体的前端固定安装有球形头，球形头的中心位置开设有孔槽体，外管体的内部活动连接有活动块，活动块的前端固定安装有取样管体，取样管体的外径小于孔槽体直径的1-5cm，活动块上开设有前后贯通的斜孔，斜孔的一端与取样管体连通，斜孔的另一端与负压管连通，负压管的末端延伸出外管体的外部，负压管的末端固定安装有连接头，活动块的后端固定安装有拉杆，拉杆的后端延伸出外管体的外部，拉杆的后外侧壁上设置有刻度线层；本发明能够实现快速取样，且稳定性高，同时提高了安全性，操作简便；在穿刺时能够提高准确性，同时结构简单，效率高。
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公开(公告)号：CN110136830A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420899.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种压低用辅弓动态矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；5)建立压低用辅弓动态矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓动态矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110135087A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910420419.5
申请日：2019-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种T形曲动态矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲矫治力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。
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公开(公告)号：CN110090081A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人及其弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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