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公开(公告)号：CN103819597A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410056491.1
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 含石墨烯的可发性聚苯乙烯聚合物的制备方法，它涉及一种含石墨烯聚苯乙烯聚合物的制备方法。本发明要解决现有的石墨烯聚苯乙烯复合材料的制备方法以石墨烯为原料，从而导致制备成本高、工艺复杂和不适合大规模工业化生产的问题。本发明方法：一、采用Hummers法制备氧化石墨；二、第一混合物的制备；三、第二混合物的制备；四、石墨烯的可发性聚苯乙烯聚合物的制备，即得含石墨烯的可发性聚苯乙烯聚合物。本发明得到的含石墨烯的可发性聚苯乙烯聚合物成型后得到泡沫板材，泡沫板材的阻燃等级可达B1级，泡沫板材的热导率值为0.032～0.040W/(m·K)。本发明适用于聚苯乙烯材料的制备方法领域。
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公开(公告)号：CN103788318A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410056429.2
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种含石墨烯的酚醛泡沫的制备方法，它涉及一种含石墨烯的酚醛复合泡沫的制备方法。它要解决现有石墨烯高分子复合材料的制备存在成本高、效率低、工艺复杂，不适合大规模工业化生产的问题。方法：一、制备硅烷偶联剂处理的可膨胀石墨；二、硅烷偶联剂处理的可膨胀石墨、苯酚、甲醛水溶液和醋酸锌混合制备混合物A；三、制备含石墨烯的酚醛树脂；四、含石墨烯的酚醛树脂、吐温-80、正戊烷、对甲苯磺酸和聚乙二醇400混合，得到混合物B，烘干后室温放置，即得。本发明利用插层反应聚合热原位生成石墨烯，使石墨烯及酚醛树脂同步生成，提高了效率，同时避免了直接使用石墨烯作为原料，降低了制备成本，且工艺简单，适合大规模工业生产。
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公开(公告)号：CN103204980A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310158756.4
申请日：2013-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C08F292/00 , C08F212/08 , C08L25/06 , C08L51/10
Abstract: 一种聚苯乙烯阻燃用成炭剂的制备方法，本发明涉及阻燃用成炭剂的制备方法。本发明是要解决阻燃性可膨胀石墨在聚苯乙烯基体及其聚合物溶液中相容性差，难以分散的问题。方法：一、制备表面带有羧基的可膨胀石墨；二、制备酰氯化可膨胀石墨；三、制备OH-POSS/可膨胀石墨共聚物；四、制备纳米微球；五、制备聚苯乙烯阻燃用成炭剂。本发明得到的石墨基阻燃用成炭剂与自由基聚合物可以形成共聚物，该共聚物与自由基聚合物基体有非常好的相容性，显著的提高了阻燃能力，制备方法简单，成本低，合成所需溶剂单一，易于回收与利用，有利于规模化生产。本发明用于制备聚苯乙烯阻燃用成炭剂。
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公开(公告)号：CN115140317B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN113621215B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202110859349.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种有机‑无机杂化生物质酚醛树脂耐烧蚀材料的制备方法，所述方法包括如下步骤：一、通过碱催化下酚类与醛类的加成与缩合反应，制备出低粘度甲阶酚醛树脂，加入酚醛接枝用催化剂、有机硅化合物进行共聚合，得到有机硅改性的生物质酚醛树脂；二、通过三官能度硅烷、二官能度硅烷与有机硼化合物在酸催化下的共水解缩合或非水解共聚制备硼硅树脂低聚物；三、将有机硅改性的生物质酚醛树脂与硼硅树脂低聚物在共溶剂中溶解，加入硅氮烷或含氮化合物搅拌，得到有机‑无机杂化的生物质酚醛树脂。该方法制备的有机‑无机杂化生物质酚醛树脂具有优异的耐高温性能，且在高温下拥有较高的残炭率。
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公开(公告)号：CN116819960A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310588822.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能。
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公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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公开(公告)号：CN112441258B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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公开(公告)号：CN113671957A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110945713.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及星球探测技术领域，具体而言，涉及一种星球熔岩管探测机器人的控制方法。该星球熔岩管探测机器人的控制方法包括：获取预测控制模型和星球熔岩管探测机器人在当下时刻的状态量；通过预测控制模型对当下时刻的状态量进行迭代，获得下一时刻的预测状态量；获取星球熔岩管探测机器人的运动约束条件，通过运动约束条件对预测状态量进行约束，获得输入增量；通过输入增量控制星球熔岩管探测机器人追踪目标轨迹。由此，通过运动约束条件对预测状态量进行约束获得输入增量，使输入增量可以约束于安全范围内，避免产生运动失效的情况，从而增加了对星球熔岩管探测机器人的控制稳定性。
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