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公开(公告)号：CN112065798A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010945839.8
申请日：2020-09-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种数字比例插装阀及控制方法。所述数字比例插装阀中所述液压阀固定在所述插装阀阀座的侧壁上，所述液压阀的两侧分别通过滚轴丝杠与所述闭环进步电机连接；所述滚轴丝杠用于根据所述闭环进步电机的转动量控制所述液压阀的开度；所述双作用活塞杆以及所述主阀阀芯设置在所述插装阀阀座内部；所述主阀芯反馈模块设置在所述插装阀阀座上表面；所述主阀芯反馈模块、所述双作用活塞杆以所述主阀阀芯同轴设置；所述主阀芯反馈模块与所述主阀阀芯相对滑动；所述数字阀控制器分别与所述主阀芯反馈模块所述闭环步进电机连接。本发明实现大流量情况下的数字化控制，提高液压系统可靠性。
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公开(公告)号：CN110714941B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910962007.4
申请日：2019-10-11
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B1/26 , F15B15/14 , F15B13/02 , F15B21/02 , F15B21/041 , F15B21/0423
Abstract: 本发明公开了一种泵阀复合控缸力控与阀控缸位控组合加载装置及控制方法。该装置包括：泵阀复合控缸力控制系统、阀控缸位置闭环系统、控制装置以及供油油箱；泵阀复合控缸力控制系统包括第一非对称缸、第一压力传感器、第二压力传感器、第一伺服阀、第二伺服阀、第一动力装置、力传感器和补油装置；阀控缸位置闭环系统包括第二非对称缸、位移传感器、第三伺服阀和第二动力装置；力传感器、第一压力传感器、第二压力传感器和位移传感器分别与控制装置的输入端电连接；第一动力装置、第一伺服阀、第二伺服阀和第三伺服阀分别与控制装置的控制端电连接。采用本发明的装置及方法，能够在提高响应速度的同时提高控制精度。
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公开(公告)号：CN111439322A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010422963.6
申请日：2020-05-19
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种四足仿生机器人轻量化四自由度腿部机构，包括髋关节横摆总装、大腿纵摆总装和小腿纵摆总装，髋关节横摆总装包括髋关节摆缸和电液执行器，电液执行器与大腿纵摆总装的一端分别通过连接块与髋关节摆缸铰接，电液执行器的另一端与大腿纵摆总装的侧面铰接，大腿纵摆总装的另一端与小腿纵摆总装铰接。本发明的四足仿生机器人四自由度腿部机构通过集成化的油路设计实现了轻量化，髋关节摆缸受液压泵驱动控制抗负载能力强、高功重比，电液执行器与大腿纵摆总装动作响应快、动力学参数易于精确测量、能够实现三个主动自由度加一个被动自由度的四自由度运动。
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公开(公告)号：CN110539821A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910840648.2
申请日：2019-09-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种带有自动循迹功能的小型气动四足机器人，包括机械结构、气动系统和控制系统；机械结构包括第一组铝板、第二组铝板和一组夹板，夹板设置于第一组铝板内；气动系统包括支腿气缸、伸缩气缸和单轴气动缸，支腿气缸和伸缩气缸均设置有两组，每组支腿气缸的顶部连接有一组伸缩气缸，第一组铝板和第二组铝板的底部分别与两组伸缩气缸连接；第一组铝板和第二组铝板通过单轴气动缸连接，夹板连接有单轴气动缸；控制系统安装于机械结构上，包括单片机、继电器和光传感器。本发明结构简单、操作方便，可以保证机器人主体与地面始终平行，还可根据前一机器人发出的信号实现自动循迹功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109210037B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201811226564.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B21/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种针对液压驱动单元基于位置的阻抗控制方法及系统。所述方法包括：获取传统的基于位置的阻抗控制动态刚度组成信息；对所述组成信息进行分析，得到位置控制内环的刚度组成；根据所述刚度组成，设计动态柔顺复合控制器；根据所述动态柔顺复合控制器的信息，设计内环前馈补偿控制器；获取所述动态柔顺复合控制器和所述内环前馈补偿控制器的复合控制策略；根据所述复合控制策略控制基于位置的阻抗。采用本发明的方法或者系统能够显著提高基于位置的阻抗控制精度。
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公开(公告)号：CN107387810A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710771383.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 燕山大学
IPC: F16K11/065 , F16K3/314 , F16K3/30 , F16K31/04 , F16K31/122 , F16K31/50
CPC classification number: F16K11/065 , F16K3/30 , F16K3/314 , F16K31/04 , F16K31/122 , F16K31/502
Abstract: 本发明公开一种阀套可随动的机械反馈式数字液压缸，其伺服电机主轴与螺杆连接，螺杆另一端与阀芯的内螺纹配合，阀芯嵌装于阀套内，螺杆带动阀芯沿阀套轴向滑动，阀套嵌装于阀体内，阀芯外侧壁设有多个凸台，阀套内侧壁设有与阀芯凸台相对应的沟槽，阀芯和阀套配合构成三位四通液压阀，阀体侧壁径向设有与三位四通液压阀相对应的油路通孔，阀套在靠近缸体端设有内螺纹与滚珠丝杠的外螺纹配合，阀套在滚珠丝杠带动下可沿阀体轴向滑动，滚珠丝杠另一端嵌装于空心的活塞杆中，丝杠螺母设置在活塞杆的活塞上。本发明在阀芯外侧增加了阀套结构，通过阀套的随动实现液压缸的位置动态反馈，从而断开了阀芯与滚珠丝杠的机械联接，改善了阀芯的可控性。
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公开(公告)号：CN106884827A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710175066.8
申请日：2017-03-22
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: F15B15/1414 , F15B15/20 , F15B2015/1495
Abstract: 本发明公开一种阀芯直动式数字液压缸，涉及液压技术领域，其包括步进电机、万向联轴器、四边滑阀、滚珠丝杠、活塞杆、缸体，活塞杆设置在缸体内，滚珠丝杠通过滚珠丝杠的螺母安装在活塞杆的空心腔内，其特征在于，还包括阀心位置控制机构，所述阀芯位置控制机构安装在四边滑阀的阀芯两端形成阀芯输入端和输出端，阀芯输入端通过万向联轴器与步进电机轴连接，阀芯输出端与滚珠丝杠的丝杠固接。与现有技术相比，本发明所设置的阀芯位置控制机构，其输入端弹簧和输出端弹簧能够对滑阀提供拉力和压力，使阀芯只产生移动而不发生转动，这样就减小了阀芯转动对控制系统的影响，减轻了元件的磨损，有助于提高数字液压缸的控制精度。
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公开(公告)号：CN103434649B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310306952.1
申请日：2013-07-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B64F1/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机弹射装置减速与回程气液压控制系统，它是由主油泵电磁卸荷溢流阀、主油泵、主油泵电机、补油泵电磁卸荷溢流阀、补油泵、补油泵电机、插装阀、第一单向阀及其安全阀、液压马达、电液比例插装阀、第一电磁换向阀、第一调速阀、安全与截止阀块、第二单向阀、第三单向阀、蓄能器、第二调速阀、第二电磁换向阀、第四单向阀、第一比例溢流阀、比例溢流阀安全阀、缓冲制动液压缸、第三电磁换向阀、第五单向阀、第二比例溢流阀、紧急制动液压缸、油箱以及连通于各个原件之间的油管构成。本发明采用比例溢流阀控液压缸，实现滑行小车的平稳减速制动，提高了系统的可靠性；采用紧急制动单元与缓冲制动单元形成两级制动，确保滑行小车制动的高可靠；采用回程控制单元，使滑行小车回程速度可调控。
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公开(公告)号：CN104778366A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510183678.2
申请日：2015-04-17
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种管式多孔H型液压滤波器固有频率的计算方法，主要针对等径不等长多孔串/并联布置、等长不等径多孔串/并联布置、参数成比例变化多孔串/并联布置共六种阻尼孔排布方式，给出了相应的多孔滤波器固有频率计算方法。本发明将多个变参数阻尼孔串并联构成等效阻尼孔。根据液压主泵出口压力脉动频率范围，将多个阻尼孔进行串并联布置，根据液压主泵转速的改变，调节工作阻尼孔的个数，从而改变等效阻尼孔的直径和长度，使滤波器的固有频率和液压主泵出口流体压力脉动频率相一致，从而实现消除宽频压力脉动的目的。
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