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公开(公告)号：CN104163213A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410389649.7
申请日：2014-08-09
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种被动自适应履带结构，其特征在于该结构包括支架、动力轮、前导轮和履带；所述支架为支撑履带的内框架，包括支架主体、支撑架和张紧架，支架主体通过螺栓与履带车体刚性连接，支架主体前端设有前导轮，后端设有动力轮，支架主体的上侧均匀分布有2-4个张紧架，支架主体的下侧均匀分布有4-6个支撑架；所述支撑架包括支撑架基座、支撑杆、支撑架弹簧和支撑轮，所述张紧架包括张紧架基座、张紧杆、张紧架弹簧和张紧轮。本发明能平稳通过非平整地形，并可根据具体地形被动的调整履带廓型以保证履带与地面之间尽可能完全接触。在实现所述功能要求的前提下，本发明具有结构简单、控制方便、耗能较低等特点。
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公开(公告)号：CN103303449A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310208192.0
申请日：2013-05-30
Applicant: 河北工业大学 , 中科华核电技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水下作业机器人，其特征在于该机器人主要包括车体模块、机械手模块或/和水下摄像机模块、功能组件模块及控制模块，各模块之间机械与电气完全隔离；车体模块主要由六轮六驱密封车体、车体直流伺服电机、车体电机驱动器、车体水下超声传感器、车体温度压力传感器、水下照明灯、车体防水插头、车体充气阀及车体防辐射铅板组成；机械手模块主要由基座、腰部、大臂、小臂及末端执行器组成，其中基座、腰部、大臂、小臂之间依次通过中空关节轴连接，机械手内部充气和走线；水下摄像机模块主要由水下摄像机、水下摄像照明灯和二维云台组成；功能组件模块主要有储物盒、水下吸尘器和水下切割器；控制模块主要为主控制台和手控盒。
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公开(公告)号：CN102849140A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210371724.8
申请日：2012-09-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种多运动模式仿生移动机器人，其特征在于该机器人由机身平台、6条结构相同的机器腿、基于3G网络的视频监控系统和基于远程操作的双摇杆遥操控系统组成；所述机器腿具有4个关节部和一个轮部，每个关节部均由旋转角度为180度的大扭力舵机驱动，一台舵机负责驱动一个关节，轮部由旋转角度为360度的大扭力舵机驱动，可以整周转动；舵机旋转中心轴的两端均由轴承固定；六条机器腿对称布置于机器人机身平台的两侧，形成仿生机构；机器腿下端连杆采用直角倒L型设计，其一端与机身相连接，另一端与地面接触；视频监控系统主要包括发送端和接收端；遥操控系统针对6条机器腿遥操作控制，主要包括发送端和接收端。
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公开(公告)号：CN101850795B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010183335.3
申请日：2010-05-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人包括机架、前部轮腿系统和后部轮腿系统，前部轮腿系统包括前轴、三个前轮腿，前电机以及齿条和前传动系统；后部轮腿系统由摆腿系统和驱动系统两个子系统组成，安装于机架的后部；摆腿系统包括轴架、后轴、配轴，两个相同的轴套，四个相同的后轮腿和两台相同的第一组后电机以及后传动系统；驱动系统分成左右对称、结构相同的两部分，两部分分别由两台相同的第2组后电机独立驱动；每部分均包括复合轮、链条、皮带、小皮带轮和小链轮。本发明机器人平台采用轮腿复合式结构，结构简单，控制容易，在平整地面上采用轮式方法行进，能耗降低；在复杂地形下采用轮腿复合式方法行进，效率提高。
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公开(公告)号：CN101295016B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810053508.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100585332C
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200710060125.3
申请日：2007-12-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内环境下机器人自主搜寻气味源方法。包括的步骤：机器人所携带的传感器收集环境信息并更新栅格地图；判断机器人满足所述的三个气味源锁定条件，则跳出循环，并将当前或临时目标点锁定为气味源目标并进行跟踪，当距离锁定目标点足够近时完成搜寻；判断机器人收集到的信息开始柔性追踪或启动基于涡旋线的搜索策略；使用当前栅格地图，对目标点进行重复性检查完成一个循环。本发明安全性高。灵活性大，适用性强，高效率、高成功率。可应用于实际的室内有障碍物环境下的机器人自主搜寻气味源的策略。利用全自主移动机器人、自主车辆等设备用于有害气体泄漏检测、大型工厂仓库保安、火源探测等方面。
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公开(公告)号：CN101295016A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810053508.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种声源自主搜寻定位方法。该定位方法基于移动机器人，包括以下步骤：首先，利用传声器阵列对目标声源初步定位：在移动机器人的拟人头部设置4个传声器组成的阵列，4个传声器分别布装在机器人拟人头部外廓圆的最大内接正方形的四个顶点位置上，各传声器之间的距离相等，并构成移动机器人的左右耳，用其分别采集目标声源两路声音信号，该两路声音信号经基于时延的数学处理后，即可得到目标声源的初步位置；其次，把听觉定位与视觉定位相融合：即在得到目标声源的初步位置后，利用方位角度信息水平转动机器人的拟人头部，利用俯仰角信息上下转动机器人拟人头部，或者或同时移动机器人本体，使目标声源处于机器人的视野范围内；最后，利用视觉信号对目标声源进行精确视觉定位。
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公开(公告)号：CN101210817A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200710060125.3
申请日：2007-12-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内环境下机器人自主搜寻气味源方法。包括的步骤：机器人所携带的传感器收集环境信息并更新栅格地图；判断机器人满足所述的三个气味源锁定条件，则跳出循环，并将当前或临时目标点锁定为气味源目标并进行跟踪，当距离锁定目标点足够近时完成搜寻；判断机器人收集到的信息开始柔性追踪或启动基于涡旋线的搜索策略；使用当前栅格地图，对目标点进行重复性检查完成一个循环。本发明安全性高。灵活性大，适用性强，高效率、高成功率。可应用于实际的室内有障碍物环境下的机器人自主搜寻气味源的策略。利用全自主移动机器人、自主车辆等设备用于有害气体泄露检测、大型工厂仓库保安、火源探测等方面。
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公开(公告)号：CN1253523C
公开(公告)日：2006-04-26
申请号：CN200410072287.5
申请日：2004-09-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: C09J163/02 , C09K3/12
Abstract: 本发明涉及机器人堵漏用胶粘剂及其配制方法与应用，尤其涉及堵漏用双酚A环氧树脂、三氟化硼络合物为主要组分的双组分室温快速固化胶及配制方法。本发明解决了传统的快速堵漏胶在危险环境下，由人工堵漏有害于人体，且操作难度大的问题，提供适于机器人进行混配及堵漏用的快速固化胶粘剂。该胶为双组分，其甲组分为双酚A环氧树脂、双酚F环氧树脂和711环氧树脂的混配物；乙组分为三氟化硼络合物、固化促进剂、偶联剂、触变剂及偶联剂的混配物；且两组分质量比为60-80∶20-40，该堵漏剂配胶简单、原料易得，适于无法进行人工修补的中性及酸性危险化学品的存储器、反应器及管道的泄漏处的快速临时堵漏，并可不影响设备的正常运行。
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公开(公告)号：CN1616580A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200410072140.6
申请日：2004-09-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: C09K3/12 , C09J163/02
Abstract: 用于危险环境的快速堵漏胶属于双组分堵漏胶，涉及由环氧树脂、聚氨酯为主要组分、适合机器人操作的双组分室温快速固化胶及配制方法。它克服了传统快速堵漏胶粘度较大、配胶较麻烦、不便于机器人操作的问题。该胶由双组分胶液(1)和复合固化剂(2)组成，且两者质量比为65－90∶10－35，即由环氧树脂、异氰酸酯及其预聚物、多元醇、KH系列硅烷偶联剂、固化促进剂及催化剂组成。使用时将(1)和(2)进行混合，堵于泄漏处，10－30秒即可固化止漏。该胶可用于危险化学品存储器、反应器、管道的珐琅、阀门等泄漏处的快速修补，在不影响正常运行情况下，可由机器人完成堵漏，且具有配胶、施胶简便、快速固化的优点。本发明为堵漏胶增添了新品种。
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