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公开(公告)号：CN102052923B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201010559044.X
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
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公开(公告)号：CN118816858A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410632073.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于滤波的多传感器融合冰下里程计装置,属于水下机器人导航与定位领域。本发明紧耦合双目相机、成像声呐、IMU和深度计，获取冰下的测量信息；可移动物体在冰下作业时，利用搭载的双目相机垂直对上，采集冰盖底部的光学图像；利用搭载的前视声呐对前斜向上倾角30度，采集冰盖底部的视觉图像，并记录惯性测量单元和深度计的实时加速度、角速度和深度数据；根据获得到的多传感器数据，估算可移动物体实时位置与姿态。本发明使用多约束的双目相机观测模型进行测测更新，使用一种高效的亚像素相位相关法估计声呐图像的线速度，使用基于残差的自适应方法估计深度数据声呐线速度的噪声协方差，实现高精度和高鲁棒性的冰下定位与姿态估计。
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公开(公告)号：CN118762122A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410769059.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动批量建模方法，包括：步骤1：计算叶梢互连式串列螺旋桨的三维型值点；步骤2：对三维建模软件进行二次开发，编写叶梢互连式串列螺旋桨自动建模软件；步骤3：基于叶梢互连式串列螺旋桨数值模型自动建模软件中完成第一个桨叶的建模；步骤4：重复对第一个桨叶的建模的三维坐标点进行旋转变换，得到所有桨叶的坐标点，完成叶梢互连式串列螺旋桨数值模型的自动批量建模。本发明运用Java语言进行叶梢互连式串列螺旋桨自动建模研究，开发自动建模软件，设计自动建模软件界面，实现了叶梢互连式串列螺旋桨数值模型从参数输入到型值计算再到数值模型建立的全自动化。
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公开(公告)号：CN118514844A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410768513.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种叶梢互连式串列螺旋桨构型及设计方法，其中叶梢互连式串列螺旋桨构型包括Intake Blades部分、Exhaust Blades部分和Blade Tip部分，DMTB3686螺旋桨作为母型桨，改变母型桨的桨叶直径和来流方向完成Intake Blades部分的设计，改变母型桨中的桨叶的直径、来流方向、桨间距和叶错角完成Exhaust Blades部分的设计，将Intake Blades部分中间处叶切面的型值点进行旋转和平移，并添加控制点完成Blade Tip部分的设计。本发明将具有消除梢涡功能的环形螺旋桨和具有良好推进效率等优点的串列螺旋桨应用于潜艇螺旋桨的降噪设计上，将串列螺旋桨和环形螺旋桨的优点进行融合，使其同时保留串列螺旋桨的高推进效率、环形螺旋桨的无叶稍构型消除梢涡功能。
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公开(公告)号：CN118082434A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410214432.6
申请日：2024-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种具备桨叶轴向折叠的水、空跨介质一体式动力系统，本发明涉及一种动力系统，本发明研发在跨介质中进行运行的动力系统，使动力系统可以有效集成水、空桨叶，实现能在跨介质航行器上使用，它包括电机底座、水下桨叶、桨毂、电控系统、无刷电机、水下耐压舱、至少两个空气桨叶和至少两个折展铰链；水下桨叶通过桨毂安装在无刷电机的输出端上，无刷电机通过电机底座安装在水下耐压舱上，电控系统安装在水下耐压舱内，且电控系统通过线路与无刷电机连接设置，水下桨叶沿圆周方向均布设有至少两个空气桨叶，且水下桨叶通过一个折展铰链与一个空气桨叶铰接设置。本发明属于在水下、水面和空中区域进行作业的跨介质航行器的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117665757A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311569818.0
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种可重构的水下三维激光扫描系统及方法，属于水下机器人水下环境三维扫测技术领域。解决水下激光扫描系统不可重构具有结构固定，不可根据实际需求变动扫描线束和形式等问题，导致点云数据比较稀疏、信息采集不足、扫描速度慢、探测范围小等的问题。包括水下摄像模块、激光发射器模块、并联电路模块和数据处理中心模组单元，激光发射器模块与并联电路模块电性连接，水下摄像模块、并联电路模块与数据处理中心模组单元电性连接。本发明可根据水下机器人的需求，任意添加水下摄像模块和激光发射器模块，扩大扫描范围，增加视野，具有结构简单、扫描模式灵活变换、点云数据稠密、成像精准等优点。
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公开(公告)号：CN117664106A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311623765.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/00 , G01C21/16 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下机器人仿生类脑同步定位与环境感知方法，本发明涉及一种水下机器人导航，本发明为解决现有的水下机器人导航存在视觉里程计效果差、鲁棒性不足以及闭环检测准确率较低的问题，机器人首先通过声呐传感器获取环境特征信息，通过导航传感器获得自身运动信息，通过声视觉处理方法对声呐数据进行处理得到局部场景模板，对传感器数据进行预积分处理，将处理后的数据作为卷积神经网络的输入，输出运动位移，形成机器人对自身位置的感知。最后，由经验地图对以上信息进行整合，通过闭环检测对经验地图进行更新，减少机器人在运动过程中产生的漂移，从而完成经验地图的构建。本发明属于仿生学及运动导航技术领域。
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公开(公告)号：CN117575967A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311369720.0
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明是一种基于Mask的输水隧洞水下裂缝图像增强方法。本发明涉及输水隧洞裂缝图像增强技术领域，本发明分析了输水隧洞水下环境特点，以陆地混凝土裂缝为待转换图像，真实输水隧洞水下环境图像为风格图像，使用CycleGAN模型进行训练，生成大量输水隧洞水下样式裂缝图像，并从中挑选出质量较好的图像。然后，对比了常用去噪方法，最后采用小波变换进行图像去噪处理。最后，基于Mask匀光算法进行改进并进行实验对比，结果表明本发明改进算法比原算法具有更好地去光效果，图片质量更好，解决了输水隧洞图像光照不均的问题。
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公开(公告)号：CN108061577B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201711468999.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 浙江省水利水电勘测设计院 , 杭州爱易特智能技术有限公司 , 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于检测有压输水隧洞情况的智能探测装置，探测装置本体的外壳设计为轴对称椭球形结构，外部周向均匀布置防撞条，外壳内部的耐压总舱为五舱一体式结构，由动力舱、集成探测设备舱、核心控制舱和两个集成测距声呐舱构成，探测装置本体内部两端还各有一组垂向和横向推进器，推进器推力方向和测距声呐方向一致，探测装置本体的首端设有一个前视摄像头。本发明可实现多种水下机动动作；基于本发明的结构特点和运动控制方式，提出对有压输水隧洞的探测详细流程，通过周向摄像机采集洞壁图像，前视摄像机采集前方图像并识别障碍物重新规划航线，保证智能探测装置自主安全地完成隧洞探测任务。
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公开(公告)号：CN116968042A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310879447.X
申请日：2023-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明涉及人机交互式水下管道巡检焊接ROV、系统及跟踪方法，属于水下机器人技术领域。解决水下环境中完成下水管道焊接任务难度较大的问题。包括浮力材、垂向推进器、焊接机械臂、焊接高清摄像机、水下焊枪、架体、向前高清摄像机、滑台、向下高清摄像机、水平推进器和机械臂，架体两侧安装浮力材，架体前侧安装向前高清摄像机、向下高清摄像机、滑台、机械臂，滑台上安装焊接机械臂，焊接机械臂上安装水下焊枪，水下焊枪上安装焊接高清摄像机，架体上安装有垂向推进器、水平推进器。破传统的人工方法的工作深度、工作时间、焊接技术水平等因素的限制，保护人员生命健康安全、提高水下焊接质量、减小操作难度，减低生产成本。
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