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公开(公告)号：CN112357130A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011249895.4
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种卫星机械臂末端与维修模块标准化机械接口装置，属于在轨构建技术领域。本发明紧固爪与支撑横杆通过第四螺栓连接，支撑横杆与支撑盘通过第三螺栓穿过第三螺纹孔刚性固定，支撑横杆内部凹槽和支撑盘突出部分嵌合，支撑盘开有镂空孔，支撑盘外圈通过第二螺栓和第二螺纹孔与公头外圈连接，公头外圈内部开有第四螺纹孔，限位珠在第四螺纹孔内最外端连接弹簧，弹簧支撑在支撑螺栓上，支撑螺栓固定在公头外圈，紧固爪与H形横连杆通过第五螺栓连接，H形横连杆通过第六螺栓与底支座连接，底支座在机械臂固定环沿底支座轴线滑动。本发明彻底实现卫星机械臂末端与可更换多功能模块的机械固定，是多任务在轨服务技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN111591468A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010373559.4
申请日：2020-05-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于优化航天器展开机构性能的系统及方法，它属于航天器展开机构性能研究领域。本发明解决了目前阶段对航天器展开机构性能的提升效果有限的问题。本发明通过对比不同电缆长度下的电缆附加力矩以及不同绑扎点位置参数下的电缆附加力矩，选取出最佳电缆附加力矩所对应的电缆长度和绑扎点位置参数；根据本发明选取出的绑扎点位置参数和电缆长度进行设计，即可实现对航天器展开机构性能的优化，有效提升航天器展开机构的性能。本发明可以应用于航天器展开机构性能的优化。
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公开(公告)号：CN110281249A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910604907.1
申请日：2019-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六杆张拉整体机器人，它涉及六杆张拉整体机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的张拉整体结构机器人存在结构复杂、不易变形的问题。本发明包括6根刚性杆件和24根柔性绳索，所述6根刚性杆件和24根柔性绳索构成一个类二十面体张拉整体结构；每根刚性杆件包括中心组件和2个端部组件，2个端部组件对称设置在中心组件的左右两端，中心组件包括箱体和2个驱动单元，2个驱动单元设置在箱体的内部，2个驱动单元分别位于箱体的左右两端；每个驱动单元包括电动推杆、推杆支架和绳索连接卡箍，电动推杆的电机底部安装在左右连接板的内侧端面上，电动推杆通过绳索连接卡箍与对应的柔性绳索连接。本发明能够最大限度地减轻着地机器人腿部受力。
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公开(公告)号：CN106571097B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN106097277B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201610473438.0
申请日：2016-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法，本发明涉及绳索物质点跟踪方法。本发明是要解决现有技术不能测量运动中的整条绳索以及影响绳索本身的动力学特性的问题，而提出的一种基于视觉测量的绳索物质点跟踪方法。该方法是通过步骤一、计算外参数矩阵Mw和内参数矩阵Mi；步骤二、求解外参数矩阵Mw得到H1和H2；步骤三、根据H1和H2建立测量点二维坐标(xwi,ywi)；步骤四、对图像进行预处理操作；步骤五、计算得到单像素宽度的绳索中心线；步骤六、根据绳索点集{pwi}的顺序计算得到与绳索起始端点的距离为L的绳索点m；等步骤实现的。本发明应用于绳索物质点跟踪领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108583709A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN106571097A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610949950.8
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/00
CPC classification number: G09B25/00
Abstract: 一种含间隙空间机械臂模拟装置，它涉及一种模拟装置，具体涉及一种含间隙空间机械臂模拟装置。本发明为了解决目前还没有一种专门用于研究空间机械臂齿侧间隙对机械动力学影响的模拟装置的问题。本发明包括试验台、气浮台、臂杆、质量可调负载机构、基座和三个关节，臂杆的一端通过一个关节与基座连接，基座固定安装在试验台上，另外两个关节安装在臂杆上，臂杆的另一端与质量可调负载机构连接，质量可调负载机构与另外两个关节的下端分别各设有一个气浮机构，且质量可调负载机构与另外两个关节均能通过气浮机构在气浮台上移动。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN106438972A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610957690.9
申请日：2016-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/12
CPC classification number: F16H57/12
Abstract: 一种可调节齿轮间隙的关节，它涉及一种关节，具体涉及一种可调节齿轮间隙的关节。本发明为了解决现有齿轮间隙调节机构结构复杂，体积庞大，调整操作麻烦的问题。本发明的盖板通过固定螺钉与关节外壳上的滑槽连接，所述主动齿轮输入组件和所述从动齿轮输出组件并排设置在关节外壳内，所述主动齿轮输入组件的上端穿过盖板与主动齿轮连接，从动齿轮与所述从动齿轮输出组件连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，螺旋测微仪通过螺旋测微仪上支撑和螺旋测微仪下支撑与关节外壳连接，且螺旋测微仪与所述主动齿轮输入组件紧贴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN105043987A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510531040.3
申请日：2015-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/01
Abstract: 一种测量光子回波光谱的实验装置，涉及一种测量多维光谱的实验装置。为了解决现有的二维电子光谱中主动相位稳定装置系统庞大、成本较高、应用范围有限的问题和现有的被动的相位稳定装置几乎对信号光强度较低的微弱信号进行探测的准确度不高、偏振较难控制的问题。本发明的装置包括：飞秒激光器、光学参量放大器、衰减片、反射镜、起偏器、分束片、时间延迟装置、透镜、衍射光栅、楔形棱镜对、抛物镜、样品池、空间光阑滤波器、凹面镜、检偏器、合束镜、光谱仪、CCD阵列探测器、计算机；本发明适用于光子回波光谱的探测。
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公开(公告)号：CN118701315A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410820571.3
申请日：2024-06-24
Abstract: 基于宿主卫星与寄宿载荷分离、锁定的机械接口系统及方法，属于机械结构设计领域。为了解决现有寄宿载荷分离方法存在操作复杂、响应速度慢、兼容性差及安全性不足。弹射板接口固定连接于寄宿载荷组件的底部，底座位于宿主卫星内部，弹射板接口伸入宿主卫星内部通过压缩动力弹簧装置插接于底座内部；当2个释放电机均未启动时，弹簧板将锁定钢珠挤压固定在所述通孔与弹射板接口的凹槽之间，实现寄宿载荷组件与宿主卫星的锁定；当2个释放电机均启动时，驱动弹簧板沿底座向上移动，使弹簧板内圆周上的环形凹槽与所述通孔对接，锁定钢珠由弹射板接口上的环形凹槽进入所述通孔与弹簧板上的环形凹槽之间，实现分离。用于宿主卫星与寄宿载荷分离、锁定。
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