-
公开(公告)号：CN116599314B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202310556390.X
申请日：2023-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可调谐式二维振动俘能装置，属于振动能量回收技术领域，本发明为了解决振动俘能装置只能回收单一方向振动源，无法适应随机振动环境下的俘能，因此不能实现有效收集，大大降低了环境能量的收集效率的问题，本申请所述俘能装置包括微动开关组、发电磁铁组、固定砝码磁铁组、解耦终端、发电线圈组、谐振砝码组、一字形解耦连杆、凹字形解耦连杆、柔性导向放大器组和底座。本申请用于回收任意平面内随机振动能量，通过机械解耦的方式将无序振动转为有序的直线运动，本发明不仅可以将低品位振动能量转换为电能储存起来，为诸如温湿度传感器供电，还可以将振动信号通过网络传输给监测终端，用以监测设备振动状态。
-
公开(公告)号：CN114102598B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111456596.2
申请日：2021-11-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
-
公开(公告)号：CN116416173A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310296873.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于薄壁工件加工检测的点云拼接方法及系统，涉及点云拼接技术领域，以解决现有方法对薄壁工件边缘提取精度不高的问题。本发明的技术要点包括：获取第一次测量工件点云；基于球坐标边缘评价算子对第一次测量工件点云进行边缘提取；获取第二次测量工件点云；根据第一次边缘点云计算OBB包围盒，利用包围盒对第二次测量工件点云进行筛选；将筛选获得的第二次测量工件点云中的部分点云与第一次边缘点云进行融合，获取点云融合结果。其中，提出了基于先验锚点信息的工件点云提取方法；提出了基于球坐标边缘评价算子的点云边缘提取方法；提出了基于点云边缘质量分析结果进行机器人下一拍摄位姿的优化。本发明在提取精度上具有明显提升。
-
公开(公告)号：CN116352680A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310096844.X
申请日：2023-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，属于外骨骼机器人驱动技术领域，本发明为了解决现有柔性外骨骼装备的驱动模块采用单驱动单元驱动单线的模式，给穿戴者带来额外负担的问题，以及现有驱动单元不具备张紧绳索的能力，在动力传输过程中会因为松弛出现响应延迟，从而削弱了助力效果的问题，本申请提供的一种双向传动的柔性外骨骼驱动机构，所述驱动机构包括壳体、齿轮电机组件和线轮机构，所述线轮机构的一端安装在齿轮电机组件的动力输出端上，壳体套装在线轮机构上，且壳体靠近齿轮电机组件的一端通过螺栓与齿轮电机组件动力输出端的壳体拆卸连接。本申请主要用于柔性外骨骼的驱动机构。
-
公开(公告)号：CN116237855A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310234641.2
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033 , B24B49/12 , B24B1/00 , G06F17/18 , G06F17/11
Abstract: 本发明提供了火箭贮箱环形零件边缘阳极氧化层加工方法，属于工业机器人机械加工技术领域。为了解决现有技术针对尺寸大、壁薄的火箭贮箱环形零件的变形误差，无法较好的提取其待加工特性，无法进行精确地机器人轨迹规划的问题。本发明采用整周测量‑整周加工的方式；采用直线方程作为RANSAC方法的模型，对各单次测量点集的长边边缘点进行求取，将边缘点坐标系重建至机器人基坐标系下，采用密度分析方法去除干扰因素对工件边缘点结果的影响，最终得到加工路径参考点，并生成机器人加工路径，对环形工件边缘进行加工。本发明方法可以保障测量、机器人路径生成及加工的精确性、高效性和稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116141305A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211545360.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种移动作业机器人应包括操纵终端、全向移动底盘、机械臂、电气控制系统等组成；在操纵终端上设有坐标系选择按钮，可由操作员选择自动坐标系、操作员坐标系、负载坐标系以及底盘坐标系；当操纵终端安装于机械臂末端时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于机械臂末端，此时机器人便自动默认以负载坐标系进行作业运动；当操纵终端安装于全向移动底盘时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于全向移动底盘，此时机器人便自动默认以底盘坐标系进行作业运动；当操纵终端由操作员手持携带时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端从机械臂末端或全向移动底盘脱离，此时机器人便自动默认以操作员坐标系进行作业运动。
-
公开(公告)号：CN113280855B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110494095.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种多源传感货叉智能感知系统，包括感知货叉和显示处理设备；所述感知货叉用于承载被叉取的目标物，所述感知货叉上安装有视觉传感器、接近觉传感器、压力传感器、触觉传感皮肤和信息采集板。本发明货叉感知系统通过在货叉本体上融合力觉传感器、接近觉传感器、合作标志或明显纹理特征外形，并将视觉、力觉、接近觉的传感信息传输至显示设备或计算机，从而叉车、搬运机器人的操作员或计算机能够有效地获取接触力、接近状态或货叉外形特征等信息，进而能够辅助操作员或计算机进行作业，有效地增强了货叉对作业环境的感知能力和识别的鲁棒性，极大地提高了叉车、搬运机器人等搬运设备作业的安全性和自动化水平。
-
公开(公告)号：CN110103245B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910492222.2
申请日：2019-06-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人用自动化倒角工具，它涉及一种倒角工具。本发明解决了现有的机器人倒角工具无法完成精度较高的制造要求的问题。本发明包括支架、两个竖直测力机构、两个水平测力机构、气动主轴、RCC中心补偿装置、辅助定位块、快换盘连接器和倒角刀，所述支架竖直设置，所述快换盘连接器和RCC中心补偿装置由上至下安装在支架的上表面，气动主轴与支架固定连接，气动主轴的上端穿过支架的上表面与RCC中心补偿装置连接，气动主轴的下端连接有倒角刀，辅助定位块套装在气动主轴上，两个竖直测力机构相对安装在支架两侧的外壁上，两个水平测力机构相对设置并安装在支架的下部。本发明属于工业机器人技术领域。
-
公开(公告)号：CN110076672B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910477035.7
申请日：2019-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B27/033
Abstract: 一种机器人自动打磨装置，涉及打磨技术领域。人工去除金属工件表面氧化皮，去除效率低，粉尘有害健康。本装置包括连接板、气动主轴安装板、气动主轴固定架、气动主轴、钢丝刷、气缸、第一导轨和第一滑块，连接板的一侧板面上上下并排安装两根第一导轨,气动主轴安装板的一侧板面上上下并排安装两块第一滑块，气动主轴安装板通过第一滑块横向并排滑动连接在两根第一导轨上，气动主轴通过气动主轴固定架竖向固定安装在气动主轴安装板的另一侧板面上，连接板的两根第一导轨之间且在每块气动主轴安装板的外侧分别设置一个气缸，气缸上的活塞杆的端头部连接在气动主轴安装板上，每个气动主轴的驱动轴上分别装夹一个钢丝刷。本发明用于金属工件的打磨。
-
公开(公告)号：CN109528440B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201811238619.0
申请日：2018-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于远心机构的下肢外骨骼踝关节，它涉及一种下肢外骨骼。本发明解决了现有的下肢外骨骼踝关节的穿戴者在运动时舒适感差以及抬腿和落地的过程中也会造成不适感的问题。碳纤维小腿杆的下端连接有小腿杆连接件，小腿杆连接件的下端与踝关节连接件通过踝关节轴转动连接，所述下肢外骨骼踝关节还包括远心机构，远心机构包括第一连杆组件、第二连杆组件和多个连接轴，第一连杆组件的一端与踝关节连接件通过连接轴转动连接，第一连杆组件的另一端与第二连杆组件的一端通过连接轴转动连接，第二连杆组件的另一端与踝关节底座通过连接轴转动连接，踝关节底座设置在足底压力鞋上。本发明用于下肢外骨骼机器人助力行走、下肢康复和上下楼梯。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
134
records
(took 0.029 seconds)
