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公开(公告)号：CN104590586B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410553756.9
申请日：2014-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种环形减震器四轮车载人月球车移动系统，属于航天领域。该系统解决现有载人月球车存在的减震性能差、设计不科学、越障和操纵性能不好的问题。所述系统包括前车体、后车体、二个折叠装置、四个驱动装置、四个转向装置、四个车轮、二个移动系统连接件和四个环形减震器，前车体和后车体通过二个折叠装置连接，前车体的下端面上装有一个移动系统连接件，后车体的下端面装有另一个移动系统连接件，移动系统连接件的两侧各装有环形减震器，每个环形减震器与相应的转向装置连接，转向装置与相对应的驱动装置转动连接，每个车轮安装相对应的驱动装置上。本发明用于载人月球车。
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公开(公告)号：CN104192221B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410503295.4
申请日：2014-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B25J9/18 , G05B19/418
Abstract: 一种电驱动六足机器人运动控制系统及方法，本发明涉及六足机器人运动控制领域，本发明要解决器人普遍存在自主灵活度不高，整体适应性差，运动控制响应速度低，对工作环境的依赖性强等缺点以及自由度繁多从而增加了控制系统的复杂性的问题，控制系统由足式模块和轮式模块组成，该系统具体是按照以下步骤进行的：1、建立六足机器人进行建模模块；2、建立坐标系运算模块；3、运动控制器控制伺服电机进行精确的位置运动；位姿运动模块运用机器人坐标变换矩阵确定机器人平台质心变化；4、实现轮式系统的前进、后退、左转和右转等步骤实现的。本发明应用于六足机器人运动控制领域。
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公开(公告)号：CN103939554B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410138488.4
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02P70/521
Abstract: 齿轮转动式太阳翼往复辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题，它包括支撑架、动力机构和传动机构；动力机构包括电机、减速器和第一联轴器，电机的输出轴上安装有减速器，减速器的输出端安装有第一联轴器；传动机构包括丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、两个小齿轮、两个过渡轴、两个连接件和两个大齿轮；支撑架上安装有轴齿轮，轴齿轮的两端各安装有一个连接件，每个小齿轮与相应的一个大齿轮啮合，齿条与轴齿轮上的齿啮合。本发明用于着陆器热平衡试验。
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公开(公告)号：CN103950043B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410161183.5
申请日：2014-04-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两回转臂单独使用式空间机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置。本发明为解决没有空间机械臂在地面进行空间模拟实验的重力补偿系统的问题。回转轴竖直设置且与空间机械臂的第一关节同轴设置，主回转轴的上端固定在第一机架上，主回转臂的一端与主回转轴的下部转动连接，小臂的一端固接在主回转轴的中部；大回转轴竖直设置且与空间机械臂的第二关节同轴设置，大回转轴的上端固定在第二机架上，大回转臂的一端与大回转轴的下部转动连接；双回转吊夹的一端安装有小回转轴，小回转轴与双回转吊夹转动连接，小回转轴竖直设置且与空间机械臂的第三关节同轴设置，小回转臂一端固接在小回转轴的下端。本发明用于空间机械臂在地面进行空间模拟实验。
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公开(公告)号：CN103788395B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410056361.8
申请日：2014-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种石墨烯/聚对苯撑苯并双噁唑复合共聚膜的制备方法，本发明涉及一种石墨烯高分子复合共聚膜的制备方法。本发明要解决PBO复合薄膜难以制备，石墨烯在PBO基体中易于团聚、难以分散、易于向薄膜表面迁移、石墨烯与PBO反应活性偏低的问题。本发明方法：一、制备氧化石墨；二、制备氨基化石墨烯；三、制备石墨烯/PBO共聚物；四、制膜。本发明中石墨烯在PBO基体中分散性更好，不易团聚、相结构稳定、不易于向薄膜表面迁移、石墨烯与PBO反应活性更高。本发明用于石墨烯/聚对苯撑苯并双噁唑复合共聚膜的制备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105160189A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510590109.X
申请日：2015-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法，涉及车轮滑转率和侧偏角的测量方法，尤其涉及一种基于车辙信息的车轮滑转率和侧偏角测量方法。本发明是要解决现有的测量星球探测车车轮滑转率和侧偏角的方法，被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题。本发明方法通过以下步骤进行：一、确定车辙与车轮滑转率和侧偏角的关系；二、建立车轮侧偏角测量模型；三、建立车轮滑转率测量模型。本发明解决了被动轮法存在外力干扰而测不准的问题和视觉里程计法无法直接观测单个车轮滑转的问题，具有速度快、精度高、实用性强和适用面广等优点。本发明适用于星球探测领域。
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公开(公告)号：CN103010331B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210578854.9
申请日：2012-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 电驱动重载轮足复合式移动机器人，它涉及一种轮足复合式移动机器人，本发明为解决足式机器人行进速度慢、轮式机器人非连续地形通过能力差且二者都不具备重载能力的问题。承载平台的下端的周边均匀设置有多个连接件，六条支撑腿对应固接在承载平台的六个侧面上，腿部系统的腿部主控系统和腿部蓄电源安装在承载平台内，从动轮和两个主动轮固接在车体的底部，轮部主控系统和轮部蓄电源通过导线连接，传动部件安装在车体的底部，轮部主控系统通过控制导线与传动部件相连，传动部件与主动轮传动连接；腿部系统通过连接件和连接孔之间的配合与轮部系统可拆卸连接为一体。本发明被用于非连续地形且需快速行进的工作中。
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公开(公告)号：CN103428930B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310392623.3
申请日：2013-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 锥形转子旋转电磁加热装置，属于电机应用技术领域。本发明解决了传统电磁加热装置温度调节途径的单一性，以及外部能量较低时不能充分利用的问题。锥形转子旋转电磁加热装置的定子铁心的内部轴截面呈等腰梯形，外部为圆柱形，锥形转子铁心的外表面可加工成一定的锥度，亦可由永磁体来保证锥度。永磁体可以为表贴式结构永磁体，亦可为内置式永磁体。永磁体的充磁方向可以是切向的，亦可以是径向的。压力弹簧和可滑动压圈构成了气隙调节机构，轴与外部动力装置连接，利用锥形转子和气隙调节机构实现转子在轴向的移动，使气隙磁场具有可调性，从而完善了传统的电磁加热装置，扩展了其温度可调范围。本发明可广泛应用于供暖、洗浴等领域。
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公开(公告)号：CN103057619B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201310029070.5
申请日：2013-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 重载多足机器人支撑腿足端机构，它涉及一种机器人支撑腿足端机构。该机构解决崎岖地形下足式机器人行走中地面对支撑足的瞬时冲击、提高足式机器人崎岖地形下通过能力的问题。六维力传感器的底端面与支撑腿末节机构连接，六维力传感器的工具面装在套筒的上端外壁上，球座杆的球头端装在球头座内且二者转动连接，球座杆的另一端设有轴阶并设在套筒内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴分别设在相应的径向孔内，第一轴、第二轴、第三轴和第四轴的外端穿过相对应的导向孔设在套筒的外部，轴阶的上端面上设有弹性垫，弹簧套装在轴阶上，弹簧的一端顶靠在球座杆的轴肩，弹簧的另一端顶靠在套筒上端的内壁上。本发明用于重载多足机器人。
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公开(公告)号：CN103879570A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138478.0
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 摆杆滚轮往复式太阳翼辅助翻转机构，它涉及一种地面试验用太阳翼展开机构，以解决现有着陆器热平衡试验中，由于太阳翼驱动机构不具有在地面展开、收拢的能力，无法实现太阳翼在空间环境模拟器内不同工况展开角度的单独调整的问题。它包括电机、减速器、联轴器、丝杠、丝母、齿条、轴齿轮、摆杆、底座连接杆和至少两个滚轮；齿条和丝母分别安装在底座上，电机的输出轴上安装有减速器，减速器通过联轴器与丝杠的一端连接，丝杠与丝母螺纹连接，丝杠的另一端连接有齿条，轴齿轮转动安装在底座上，齿条与轴齿轮上的齿啮合，连接杆的两端各安装至少一个滚轮。本发明用于着陆器热平衡试验。
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