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公开(公告)号：CN116780540A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310518057.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种结合可调电抗与零序滤波器的电能质量治理器及方法，其中主电路包括三相电压侧、阻零器、电抗绕组、采样模块和非线性负载，所述三相电压侧和非线性负载之间通过三相线连接，阻零器、电抗绕组、采样模块设置于三相线上；调节电路，所述调节电路包括控制器、开关和调节绕组，所述采样模块与所述控制器连接，所述开关设置于所述控制器和调节绕组之间；所述调节绕组和电抗绕组连接；本发明利用零序滤波器实现减小中性线上的零序谐波电流，同时利用阻零器解决了三相电压不平衡产生的零序谐波问题，同时利用可调电抗解决了三相负载不平衡的问题，达到了一种装置三个功效。并且该装置具有结构简单，成本低，可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN115233609B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210635604.8
申请日：2022-06-06
Applicant: 南京工业大学 , 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司
IPC: E01H8/06
Abstract: 本发明公开了一种应用于铁路隧道的除冰装置，包括支撑机构、移动机构、提升机构和除冰机构，其中除冰机构，其包括支撑架、第一驱动器、第二驱动器和除冰弓；所述支撑架通过支撑法兰设置所述第一驱动器，所述第一驱动器的输出轴端同样通过支撑法兰设置所述第二驱动器，且其与所述第二驱动器输出方向不同，所述第二驱动器的轴端连接呈弧状的除冰弓。该应用于铁路隧道的除冰装置，通过切割刀片在非牛顿液体的作用下撞击冰层，使得冰层产生裂纹，再通过被顶起的顶针对裂缝进行扩大，再使用锥形顶块直接将裂纹扩大顶开，从而使得除冰弓能够更加快速的将隧道内侧的冰锥及冰层刮除，从而提高除冰效率。
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公开(公告)号：CN115901083A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211316137.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于车轮六维力传感器的现场在轨校准方法，包括：1、定义传感器的名义坐标系，在名义坐标系下，建立传感器在任意外力作用下的输入输出关系模型及误差模型；2、定义传感器的实际坐标系，并给出名义坐标系与实际坐标系间的旋转变换矩阵；3、在实际坐标系下，使用运动恢复形状法建立传感器的误差校准模型，获取可用于现场在轨校准的算法模型；4、利用车辆自重进行现场在轨的多组数据采集；5、求解代表传感器特性的形状矩阵；6、基于形状矩阵，得到由六轴电压计算六维负载的公式。本发明提供的校准方法以车辆自重作为已知负载，不需拆卸传感器或调整车轮负重就能完成。
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公开(公告)号：CN114371623B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210020148.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验神经网络观测器分数阶全局滑模控制方法，包括：根据能量守恒定律、热力学和传热学，建立结构热试验气动热地面模拟系统输入电能与输出电热能之间的数学模型；基于结构热试验气动热地面模拟系统模型，利用高斯函数构建神经网络观测器，对系统扰动进行预测；利用结构热试验气动热地面模拟系统输出跟踪误差和分数阶函数，构建分数阶全局终端滑模面；以幂次趋近律为基础，设计结构热试验气动热地面模拟系统神经网络观测器分数阶全局滑模控制器α(t)。本发明实现了对系统扰动的实时预测，解决了传统控制方法难以建立模糊控制隶属度函数和PID控制反馈滞后等问题。
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公开(公告)号：CN113093543B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110352035.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法，包括，基于现有固定时间收敛系统、结合非线性函数，构建新型固定时间收敛系统；利用所述新型固定时间收敛系统得到具有固定时间收敛特性的非奇异性终端滑模面和趋近律；搭建快速终端滑模观测器以观测非线性系统中的集中扰动；结合所述滑模面、所述趋近律和所述滑模观测器，得到固定时间非奇异终端滑模控制器。本发明提出的非奇异终端滑模固定时间收敛控制方法具有良好的动态响应特性和较高的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114541713A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210109868.X
申请日：2022-01-29
Applicant: 江苏应泰智能建设机械研究院有限公司 , 南京工业大学
IPC: E04F21/24
Abstract: 本发明公开了一种耐磨地坪抹光机器人用撒料装置，包括安装架、撒料组件以及移动组件，所述撒料组件包括位于所述安装架一侧的料仓、位于所述料仓下部的第一出料通道以及与所述第一出料通道连通的第二出料通道，所述料仓内部设有第一搅动轴，所述第一出料通道内部设有第二搅动轴，所述料仓的宽度大于第一出料通道的宽度。本发明通过撒料组件撒布耐磨骨料，相较于人工抛洒骨料而言，可以极大地提高施工效率，人工撒布骨料需要撒布两遍，且撒布完成后需要进行抹光，然后再撒布耐磨骨料，再抹光，抹光机器人一次撒布成型，同时不会导致环境粉尘漫扬，保护了环境和工人身体，撒布过后的耐磨骨料平整度更高，一次成型，使得耐磨地坪质量更佳。
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公开(公告)号：CN114371623A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210020148.6
申请日：2022-01-10
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验神经网络观测器分数阶全局滑模控制方法，包括：根据能量守恒定律、热力学和传热学，建立结构热试验气动热地面模拟系统输入电能与输出电热能之间的数学模型；基于结构热试验气动热地面模拟系统模型，利用高斯函数构建神经网络观测器，对系统扰动进行预测；利用结构热试验气动热地面模拟系统输出跟踪误差和分数阶函数，构建分数阶全局终端滑模面；以幂次趋近律为基础，设计结构热试验气动热地面模拟系统神经网络观测器分数阶全局滑模控制器α(t)。本发明实现了对系统扰动的实时预测，解决了传统控制方法难以建立模糊控制隶属度函数和PID控制反馈滞后等问题。
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公开(公告)号：CN112965364B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110170166.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种高超声速飞行器气动热地面模拟系统建模及iPID方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入输出能量守恒等式；基于交流调压电路，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能表达式；利用热力学和传热学，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输出电热能表达式；联立所述输入电能表达式和所述输出电热能表达式，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统输入电能与输出温度的控制模型；对所述控制模型进行降阶，获得所述高超声速飞行器气动热地面模拟系统的iPID控制器以完成目标跟踪。本发明的控制算法更清晰，控制精度更精确，能够将所有扰动通过时间延时观测器来观测。
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公开(公告)号：CN113625564A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110904108.3
申请日：2021-08-06
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种结构热试验基于系统模型的滑模控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面结构热试验系统数学模型；利用跟踪误差、非线性函数、分数阶微分和分数阶积分构建非线性分数阶滑模面方程；基于所述结构热试验系统数学模型、所述非线性分数阶滑模面、超螺旋趋近率和时间延时观测器，构建可控硅导通角α(t)的控制器；建立Lyapunov函数V(s)，满足V(s)正定，半负定，得到验证收敛性收敛于平衡状态。本发明提高了整体的到达阶段的控制效果，时间延时观测器对输入扰动进行观测，从而使整个系统形成了一个闭环控制，各部分相结合既保证了控制的稳定性、收敛速度同时也降低了系统的稳态误差和超调量。
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公开(公告)号：CN112987569B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110180322.9
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种扰动上界自适应分数阶全局终端滑模无模型控制方法，包括，根据能量守恒定律，建立高超声速飞行器气动热地面模拟系统数学模型及无模型控制的超局部模型；利用时间延迟观测器对高超声速飞行器气动热地面模拟系统未知扰动进行预测；基于分数阶全局终端滑模面削弱高超声速飞行器气动热地面模拟系统状态高频抖振；根据滑模可达性条件和神经网络扰动上界自适应计算等效控制率和趋近率，完成分数阶全局终端滑模控制。本发明全局性的设计削弱了趋近过程中抖振现象，引入的分数阶反馈项，通过改变分数阶的值可以增加收敛速度、稳定性，降低稳态误差，利用神经网络无限逼近的能力，设计神经网络自适应率对扰动误差的上界进行跟踪。
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