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公开(公告)号：CN117315324A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311100838.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于火星崎岖地形的轻量级分类检测方法及系统包括：获取火星近景图像并构建火星地形分割图像数据集，将数据集划分为训练数据集和测试数据集；根据火星地形分割图像数据集建立火星地形分割框架；将训练数据集输入到火星地形分割框架进行训练，待收敛后得到训练好的轻量级地形分割框架；利用测试数据集对训练好的轻量级地形分割框架进行评估，并获取不同地形的分类检测结果；本发明提供方法通过深度可分离卷积降低参数量，利用包含多尺度空洞卷积的增强感受野模块提高特征提取能力，保证了轻量级下的框架性能，使得构建的地形分割框架能够容易地部署到火星车上，为火星车的自主导航提供更高精度、更高效的方法。
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公开(公告)号：CN117315324B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311100838.3
申请日：2023-08-30
Applicant: 南京工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于火星崎岖地形的轻量级分类检测方法及系统包括：获取火星近景图像并构建火星地形分割图像数据集，将数据集划分为训练数据集和测试数据集；根据火星地形分割图像数据集建立火星地形分割框架；将训练数据集输入到火星地形分割框架进行训练，待收敛后得到训练好的轻量级地形分割框架；利用测试数据集对训练好的轻量级地形分割框架进行评估，并获取不同地形的分类检测结果；本发明提供方法通过深度可分离卷积降低参数量，利用包含多尺度空洞卷积的增强感受野模块提高特征提取能力，保证了轻量级下的框架性能，使得构建的地形分割框架能够容易地部署到火星车上，为火星车的自主导航提供更高精度、更高效的方法。
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公开(公告)号：CN116558958A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310472571.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明公开了具备土壤参数在线辨识功能的移动探测装置及方法，涉及土壤力学参数技术领域，包括：包括测试系统、控制及数据采集系统、机架，测试系统包括伺服电机、减速器、多维力传感器弹性体、轮轴，滑环，测量土壤的承压特性与剪切特性；控制系统与数据采集系统包括机械臂及上位机，用于控制测试系统以一定的姿态进行测试，上位机负责对机械臂进行控制并收集处理测试过程中采集到的数据。本发明提供的具备土壤参数在线辨识功能的移动探测装置机架包括两侧支架、角件、顶盖、机械臂末端法兰，机架负责将轮力采集系统主体布置到机械臂上，轮力采集系统体积小，重量轻，操作简单，结构紧凑，具有在大多数野外环境下测量土壤力学特性参数的能力。
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公开(公告)号：CN115901083A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211316137.9
申请日：2022-10-26
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于车轮六维力传感器的现场在轨校准方法，包括：1、定义传感器的名义坐标系，在名义坐标系下，建立传感器在任意外力作用下的输入输出关系模型及误差模型；2、定义传感器的实际坐标系，并给出名义坐标系与实际坐标系间的旋转变换矩阵；3、在实际坐标系下，使用运动恢复形状法建立传感器的误差校准模型，获取可用于现场在轨校准的算法模型；4、利用车辆自重进行现场在轨的多组数据采集；5、求解代表传感器特性的形状矩阵；6、基于形状矩阵，得到由六轴电压计算六维负载的公式。本发明提供的校准方法以车辆自重作为已知负载，不需拆卸传感器或调整车轮负重就能完成。
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