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公开(公告)号：CN116880497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310957836.X
申请日：2023-08-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备，涉及自动化农机的路径规划技术领域。其中，这种全覆盖路径规划方法包含S1获取全局优化成本目标函数。S2获取自动化农业机械的模型，及其工作区域的地图数据。S3根据地图数据，对边界进行凸子区域化的处理，分别根据处理后的凸子区域，基于生成Headlands边界的代价函数生成Headlands边界。S4根据Headlands边界，基于自动化农业机械的模型和平行线束划分角度选取的代价函数进行平行线束划分，获取凸子区域内的平行线集合。S5根据平行线集合，进行全覆盖路径规划，获取平行线束集合的遍历顺序。S6根据遍历顺序，基于路径长度的代价函数，通过利用连续曲率的Dubins曲线对平行线进行连接，获取规划路径。
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公开(公告)号：CN116336029B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310610408.X
申请日：2023-05-29
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种缓冲电动缸控制系统，包括：电机驱动单元、缓冲液压缸单元、主要控制单元和控制阀组单元，其中，所述主要控制单元电连接所述电机驱动单元和控制阀组单元，所述电机驱动单元连接所述缓冲液压缸单元以驱动所述缓冲液压缸单元运动；所述缓冲液压缸单元的两端通过活塞杆分别连接外部负载和所述电机驱动单元的输出端，以对所述电机驱动单元提供缓冲；所述控制阀组单元连接所述缓冲液压缸单元，控制阀组单元配置为能根据所述缓冲液压缸单元受到的外部负载的大小自动调节所述缓冲液压缸单元的缓冲能力。通过本发明方案，可以提高缓冲电动缸系统的高能效驱动控制和耐冲击的效果。
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公开(公告)号：CN116443093A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310686525.4
申请日：2023-06-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种一体化车架全电动轮式工程机械原地转向回转系统，其中的整机控制器从操控手柄、回转速度调节旋钮和回转作业模式按钮获得控制信号，向两个多合一控制器发出控制指令控制四台轮边驱动电机的驱制动转速和转矩、四个电制动器的制动和四个电转向缸的行程，从而控制一体化车架轮式挖掘实现左回转、右回转、左回转制动、右回转制动和回转停止作业的功能。本发明采用一体化车架，整机的回转运动由整车的四轮独立原地转向实现，底盘驱动系统驱动电机的高低压线束不受整机回转限制，可实现整机真正的全电动化。与原有的液压回转系统相比，本发明在行走模式下避免了节流和溢流损耗，极大提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN115102826B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210686283.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 华侨大学
IPC: H04L41/0226 , H04L67/12 , H04L69/08 , H04L69/22 , B60R16/02
Abstract: 本发明实施例提供电动工程机械和上位机以及整车控制器的通信系统和方法，涉及电动工程机械技术领域。其中，这种通信系统包括整车控制器和上位机。上位机的应用层基于ISO14229‑1诊断协议生成交互数据。网络层基于ISO15765‑2协议拆分CAN帧。数据链路层基于SAEJ1939协议映射诊断协议的地址信息。CAN物理层基于ISO11898协议发送CAN报文。整车控制器的CAN物理层基于ISO11898协议，接收CAN报文。数据链路层基于SAEJ1939协议，匹配相应的CAN标识符。网络层基于ISO15765‑2协议，获取交互数据。应用层基于ISO14229‑1诊断协议，调用相应的函数处理交互数据。将ISO15765‑2协议映射到SAEJ1939协议，避免传输过程中数据被破解，提高了通信系统的安全性。采用CAN物理层进行数据传输，无需预留专门的通信接口，也无需拆卸整车控制器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114715818B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210444042.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种分复式电液驱动叉车势能回收系统，包括举升油路、倾斜油路、液压式驱动与能量回收组件以及电气式驱动与能量回收组件；所述举升油路包括第一液压油缸和第二液压油缸，所述第一液压油缸和第二液压油缸适于连通叉车的叉件，所述电气式驱动与能量回收组件连通液压油箱、所述举升油路和倾斜油路，所述液压式驱动与能量回收组件连通所述举升油路和倾斜油路，所述倾斜油路其包括适于连通所述叉件的倾斜液压油缸。本发明还提供了一种分复式电液驱动叉车，通过该设置，可以有效回收举升后的势能，并提高叉车的使用寿命。
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公开(公告)号：CN115264047B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210840278.4
申请日：2022-07-18
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电动装载机的自动换挡方法、装置、设备和存储介质，涉及电动装载机技术领域。其中，这种自动换挡方法包含步骤S1至步骤S5，以及步骤S7。S1获取电动装载机的实时运行参数。S2根据实时运行参数，计算电动装载机的实时特征参数。S3根据实时特征参数，构建待识别矩阵。S4分别计算预先存储的标准矩阵中的j个工况阶段和待识别矩阵的加权欧式距离。其中，标准矩阵包括j个工况阶段的标准特征参数。S5选取加权欧式距离最小的工况阶段作为当前工况阶段。S7当当前工况阶段为铲掘时，控制电动装载机处于一挡进行工作。本发明的自动换挡方法在铲掘时，始终保持在一挡，保证了铲掘时的动力，同时能够避免循环换挡现象，具有很好的实际意义。
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公开(公告)号：CN114457868B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210163389.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种电动挖掘机远程遥控方法、装置、设备、系统及存储介质，包括：获取通过第一通信模块生成第一参数数据包，第一参数数据包为第一通信模块接收由远程遥控端发送第一以太网数据包对第一以太网数据包转换生成；对第一参数数据包解析判断，生成多个完整和残缺控制指令，依次对完整和残缺控制指令编号；调用预测控制(MPC)算法，对残缺控制指令补偿，生成完整控制指令；对完整控制指令进行优先级比较，按优先级从高到低排序；将完整控制指令按优先级顺序发送执行单元，实现电动挖掘机远程遥控。旨在解决现有技术中挖掘机远程控制存在较大误差，在严峻环境施工时，存在塌落、滑落巨石等危险情况，影响人工操作安全性以及开采效果。
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公开(公告)号：CN114084825B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111439705.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种机械式和液压式复合回收和再生一体化卷扬驱动系统，其包括卷扬驱动系统、能量回收系统、回转液压系统以及动力传动控制系统等。本发明所提出的卷扬回转系统中卷扬驱动系统和回转液压系统均采用闭式回路，减少能量在多路阀切换消耗以及平衡阀上的损耗，实现节能环保要求，同时综合了卷扬回转工况重复性的特点，采用液压蓄能器以及泵马达实现对卷扬系统和回转系统的一体化能量回收方式，充分利用了分动箱传动的特点，实现一套能量系统作用于不同工况作业，不仅降低了发动机负载率，减少发动机输出功率，同时大大提高了整机安装的空间利用率并降低了整机成本。
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公开(公告)号：CN115480579A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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