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公开(公告)号：CN115816170A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211415521.4
申请日：2022-11-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料柔顺力控装夹系统及方法，系统包括用于定位复合材料的装夹单元，其包括用于夹装复合材料端面的端面夹装组件和用于夹装复合材料正面的正面夹装组件，所述装夹单元固定设置于第三连接板上方；被动柔顺单元，所述被动柔顺单元包括位置调节孔、导向轴支座、导向轴、直线轴承、弹簧；主动柔顺单元，其包括上端面固定连接于第二连接板的下表面且下端面固定连接于第一连接板的上表面的用于检测系统内部受力的三维力传感器、电动滑台、私服电机和直线运动机构。通过在第三连接板上位置调节孔，来间接控制弹簧的初始受压状态，从而方便力控效果调节，同时在很大程度上实现了被动柔顺模块在后期对弹簧更换操作。
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公开(公告)号：CN115624391A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211048174.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种基于能量罐的双边遥操作控制方法及系统，包括：基于主操作手位姿及位姿分离的增益控制算法进行运动映射，获取从操作手位姿；利用递推最小二乘法设计刚度估计器，用于实时估计操作者补偿反馈力所需的刚度；利用得到的刚度进行力反馈控制器的设计；引入能量罐对主操作手的无源性进行观测和控制，构建遥操作控制框架；基于能量罐和遥操作控制框架获取实际控制律。通过增量式控制算法进行遥操作的主从运动控制，通过刚度估计器和力反馈控制器得到主操作手的反馈力，重新设计了遥操作控制的框架，通过能量罐对系统的无源性进行观测，实现了在从机器臂与环境接触过程中的稳定性控制。
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公开(公告)号：CN113561168B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110653072.6
申请日：2021-06-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩控制的减速增扭力控装置，包括至少一执行器，每一执行器输出端配置用于实现降低转速增大扭矩的齿轮组(5)；用于实现旋转运动与直线运动转换的传动机构；用于实现导向和抗扭转功能的直线导轨机构；可测量所述直线导轨机构运动方向加速度的加速度传感器(8)；以及控制器，通过控制所述执行器的转矩，配合齿轮组的减速增扭，及传动机构的旋转至直线运动形式转换，实现通过调节执行器的旋转扭矩控制传动机构的输出力；并根据所述加速度传感器(8)采集的力控装置的运动方向加速度对传动机构的输出力进行惯性力补偿，实现恒力磨抛。本发明还公开了对应方法，能进一步提升力控装置的力控制带宽和精度。
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公开(公告)号：CN110827360B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201911049038.7
申请日：2019-10-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于光学测量领域，并公开了一种光度立体式测量系统及其标定光源方向的方法。该方法包括：(a)相机拍摄在平面镜中的标定板虚像，以此获得标定板图像；(b)采用PnP方法对标定板图像进行处理，获得虚像坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵；(c)调整平面镜的角度和位置，重复步骤(a)和(b)，获得多个旋转矩阵；(d)构建多个旋转矩阵与标定板坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵之间的关系式，以此获得标定板坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵；(e)根据标定板坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵确定光源的方向。通过本发明，避免由于反射球高光点检测引起的法线偏差，提高了光源方向标定精度。
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公开(公告)号：CN111546233B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010347998.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片磨抛夹具系统及机器人，航空发动机叶片磨抛夹具系统包括：第一抓取组件和第二抓取组件；第一抓取组件包括相适配的公头组件和母头组件，公头组件和母头组件可于连接状态和断开状态之间切换，公头组件和母头组件中的其中一个与第二抓取组件连接，公头组件和母头组件中的另外一个设有用于夹取航空发动机叶片的第一抓爪以及与第二抓取组件相配合的夹持件；夹持件与第一抓爪连接，第一抓爪远离第二抓取组件设置。本发明有效避免叶片通过不同部件夹持而导致的二次装夹误差，保证了设备的智能化和批量化生产的加工精度，同时保证了成品叶片质量的稳定性、一致性和高成品率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113408784A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110539702.7
申请日：2021-05-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种多机器人移载协同装配方法及设备。所述方法包括：将若干移动机器人移动到装配区域，采用全局‑局部融合模式对所述若干移动机器人进行路径规划；采用视觉伺服控制策略调整并联机器人位姿，将夹具上的构件对准并接触；若仅调整并联机器人位姿无法得到装配所需位姿，则控制移动机器人进行移动，实现并联机器人和移动机器人的宏微运动复合；在构件接触后，采用多机器人装配协同控制策略，对构件进行装配。本发明可以显著提高大型构件的装配效率，减少了人力物力成本，由于采用并联机器人对大型构件进行装配，能够承载较大的构件重量，提高了对大型构件的装配精度。
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公开(公告)号：CN113305836A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110558345.9
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于人机交互技术领域，并具体公开了一种虚拟引导的局部迭代修正方法及系统。所述方法包括构建人‑机器人自由牵引系统，在导纳控制过程中，操作者通过手把手拖动机器人按照操作路径进行示教，并生成6D虚拟引导路径；根据该约束条件构建人‑机器人自由牵引系统，调整操作者牵引机器人的操作力从而调整机器人末端运动状态，使得机器人末端能够被牵引回新的虚拟引导生成的引导路径上。所述系统包括人机交互模块、6D虚拟引导路径构造模块、机器人末端控制模块以及虚拟引导局部迭代修正模块。本发明能够构建对环境和操作者自适应的虚拟引导控制框架，相较传统虚拟引导提高了环境适应性和实用性。
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公开(公告)号：CN113146623A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110307701.X
申请日：2021-03-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于云计算的机器人位置控制方法及设备。所述方法包括：获取机器人周边的当前图像；将当前图像发送至云服务器中；根据当前图像在云服务器中获取机器人伺服信号；采用所述机器人伺服信号对机器人进行位置控制。本发明提供的基于云计算的机器人位置控制方法及设备，通过将机器人周边的当前图像发送至云服务器中获取机器人伺服信号，然后采用机器人伺服信号对机器人进行位置控制，在云端服务器计算伺服控制律，提高了控制器响应带宽，可以对信息量较为庞大的图像数据进行快速处理，实现对机器人位置的精准调控。
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公开(公告)号：CN111070045B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911264386.6
申请日：2019-12-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种叶片磨抛加工防碰撞与力过冲检测系统及方法。系统包括机器人磨抛单元，包括机器人及磨抛机构，所述机器人夹持叶片与磨抛机构由非接触状态逐步过渡到接触状态；力控测量装置，该力控测量装置包括六维力传感器及力控测头，所述力控测头用于实时测量所述叶片与磨抛机构之间的接触力信号；力控优化模块，其用于对所述接触力信号进行滤波处理、重力补偿以及阻抗计算，获得与叶片与磨抛机构不同接触状态下的力或力矩信号；以及控制模块，用于根据所述力或力矩信号，控制所述机器人的位姿和进给参数，从而根据叶片与磨抛机构之间的接触状态实现接触力的自适应调节。本发明可有效对叶片磨抛加工的碰撞与力过冲进行检测，检测精度高。
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公开(公告)号：CN110686598B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911042096.7
申请日：2019-10-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明属于机器人视觉三维测量技术领域，并公开了一种双线阵结构光三维测量系统及其测量方法。该方法包括下列步骤：(a)激光在待测对象表面形成一条亮度不一的直线；(b)两个线阵相机拍摄步待测对象的直线，以此获得两个直线图像，确定直线上点P在两个直线图像上对应的点P1和P2的图像坐标；(c)将点P1和P2分别与各自对应的线阵相机的光心相连形成两条相交直线，计算交点坐标获得P点的坐标；(d)重复步骤(c)直至获得直线上所有点的坐标，改变待测对象的位置，以此改变直线在待测对象表面的位置，返回步骤(a)直至获得待测对象表面所有点的三维坐标。通过本发明，准确测量被测对象的三维坐标，不受被测对象表面质量影响。
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