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公开(公告)号：CN117657481A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311712493.7
申请日：2023-12-13
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种模拟地外天体低重力环境冷发射起飞的试验装置，包括支撑框架、移动滑台系统、主动绳索系统、弹射装置和航天器模拟件。本发明还公开了一种试验方法，包括：竖直方向上的电机绳索组合对航天器模拟件进行重力卸载，并控制航天器模拟件的姿态；航天器模拟件上升至最高点时，锁定航天器模拟件的位置和姿态；水平方向上和竖直方向上的电机绳索组合模拟航天器发动机点火时产生的水平方向推力和竖直方向的推力；满足点火时长要求后，倾斜方向上的电机绳索组合对航天器模拟件施加制动拉力，使航天器模拟件减速并停止运动。本发明能够实现冷发射起飞上升的弹射和点火过程在地面的试验验证，有效模拟其受力情况和运动情况。
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公开(公告)号：CN117472104A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311275107.2
申请日：2023-09-28
IPC: G05D15/01
Abstract: 本发明公开了一种柔性支撑的索机构末端精确拉力控制方法，包括：建立绳索动力学模型；基于绳索动力学模型，建立恒拉力机构动力学模型；根据恒拉力机构动力学模型求解力矩实时变化下的系统动态响应，所述系统动态响应包括末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力；以末端负载的竖直速度和末端负载受到的卸载力为输入，以伺服电机的输出力矩为输出，构建基于模糊控制的控制器，采用所述控制器实现对索力的控制。本发明可以高精度地得到系统当前状态估计，并基于此实现有效的模糊控制，实现高精度的索力输出。
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公开(公告)号：CN113798919B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111101687.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提供一种切削力测量方法、装置、电子设备及存储介质，包括：在工装检测到切削力处于稳定状态的情况下，获取工装刀具的第一切削力信息、第一伺服电机的第一扭矩信息和第二伺服电机的第二扭矩信息，第一伺服电机用于驱动工件旋转，第二伺服电机用于驱动工装刀具接触工件；基于第一扭矩映射系数和第一扭矩信息，生成第一切削力补偿信息，并基于第二扭矩映射系数和第二扭矩信息，生成第二切削力补偿信息；基于第一切削力补偿信息和第二切削力补偿信息对第一切削力信息进行修正，得到目标切削力信息。本发明的方法，可以有效提高平稳状态下切削力信号的测量精度，有利于优化切削工艺，提高车削机床的工作效率。
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公开(公告)号：CN114624990A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210204780.6
申请日：2022-03-03
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种压力数据处理方法、装置、设备和存储介质，包括：获取对电机的变刚度负载进行实时压力检测得到的实时压力数据；将所述实时压力数据与预设的目标压力数据进行比较，得到压力比较数据，所述压力比较数据包括压力偏差和压力偏差变化率；根据预设的模糊控制规则对所述压力比较数据进行模糊控制决策，得到模糊子集，其中，所述模糊控制规则包括不同的压力范围与不同的负载刚度范围的对应关系；对所述模糊子集采用设定的反模糊化算法进行反模糊化处理，得到压力控制量，以根据所述压力控制量进行所述电机的输出压力闭环控制。本发明的技术方案可以在变刚度负载条件下获得较优的电机控制效果。
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公开(公告)号：CN113734479A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111005554.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本申请实施例公开一种面向航天应用的终端驱动索并联运载装置，包括：支撑主体、安装于支撑主体上的驱动机构和弹射机构；驱动机构能够安装绳索并能够对绳索进行收绳和放绳；弹射机构可将连接在绳索末端的附着机构弹射一端距离，进而吸附于外部环境；驱动机构和弹射机构安装于装置本体，大大降低对外部环境的依赖，任意改变附着块的位置就能实现装置构型的快速改变，提高了面向航天应用的终端驱动索并联运载装置的迁移性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989712B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201911312405.8
申请日：2019-12-18
Applicant: 清华大学
IPC: G05D19/00
Abstract: 本发明公开一种超长柔性结构的主动抑振控制方法。首先根据有限元离散方法建立了超长尺度柔性结构的动力学模型，利用Newmark方法求解索力作用下的模型的动态响应，求解结果速度，位移与索力作为反馈量输入到基于模糊控制的控制器，实现索力输出控制，进而在短时间内减弱或消除该柔性结构的振动。控制器采用位置与扭矩双层控制，弥补了单一扭矩控制下存在的失稳和拉力超调问题。本发明有效解决了超长尺度柔性结构的振动抑制问题，适用于卫星展翼等超长柔性结构的主动抑振。
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公开(公告)号：CN112556909B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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公开(公告)号：CN112975913A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110259130.7
申请日：2021-03-10
Applicant: 清华大学 , 中国邮政集团有限公司邮政研究中心
Abstract: 本申请实施例提供了一种索驱动并联机构自标定方法和系统，索驱动并联机构包括：动平台、出索点和绳索，该方法包括：确定动平台在工作空间内移动时的目标位置，记录目标位置的真实坐标；控制动平台向目标位置移动，在到达目标位置时通过动平台上设置的视觉相机对工作空间内设置的并且当前与视觉相机对应的位置标签进行拍摄，并确定动平台所在的实际坐标；获取真实坐标与索长之间的正解方程，正解方程内包含多个待标定的运动学参数；对运动学参数进行逐次优化，使得真实坐标与实际坐标间的标准差最小；确定出优化后的运动学参数，完成索驱动并联机构标定。该实施例方案在成本条件下实现了索并联机构的快速、准确的运动学自标定。
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公开(公告)号：CN108890625B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810857721.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种可调刚度的索驱动并联装置，包括基础框架，基础框架底部设置有用于对基础框架调平和高度调整的底座，基础框架内部安装有驱动单元，驱动单元通过柔索导向和刚度调节单元分别驱动末端执行器实现空间六自由度运动和调节驱动索的刚度，驱动索设置在出索导向滑轮上，出索导向滑轮使驱动索在相同的出索点处具有不同的出索方向，本发明具有较低的刚度，以吸收或缓冲碰撞产生的能量，从而降低或避免对人或产品造成的伤害；同时，在机器人作业时具有较高的刚度，以提高作业精度或负载能力。
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公开(公告)号：CN112556909A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011372253.3
申请日：2020-11-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种用于测试撕裂带撕裂力的测试装置，其包括：支撑架、第一定滑轮、第二定滑轮、安装座、放绳装置、配重块、第一绳索、释放机构、平衡电机、卷筒、第二绳索、第三绳索、拉力传感器、测速传感器和控制单元；所述控制单元用于在收到启动测量指令后控制所述挂弹钩释放所述配重块，同时启动平衡电机以使得所述平衡电机通过所述第二绳索对所述配重块施加一个拉力，该拉力等于阻碍配重块下落的摩擦力的合力，当所述测速传感器测量到所述配重块的下落速度达到预设撕裂速度时控制所述放绳装置停止释放第一绳索。该测试装置可以精确控制撕裂速度并以匀速撕裂撕裂带，并精确测量撕裂带的撕裂力。
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