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公开(公告)号：CN119782792A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411813631.5
申请日：2024-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 西安北方惠安化学工业有限公司
IPC: G06F18/2135 , G06F18/15 , G06F18/27
Abstract: 本发明提出了一种药筒精密成型过程质量在线预测方法。本发明提出一种结合即时学习、主成分分析(PCA)与最小最大概率回归机(MPMR)的预测方法。首先，利用即时学习策略，根据新数据点与历史数据集的相似度动态选择关键样本，构建临时训练数据集。接着，通过PCA技术对数据降维，降低计算复杂度并保留主要特征。随后，采用MPMR模型，通过优化预测点落入允许误差范围内的概率，提升预测的稳定性和可靠性。该方法能够精准预测药筒重量，显著减少因重量波动导致的射击误差，同时提高药筒成型工艺的良品率和一致性，为火炮射击精度和射程稳定性提供可靠保障。
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公开(公告)号：CN119734954A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411907415.7
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及多料位暂存环线，特别涉及一种多料位暂存环线精准定位装置。包括环形轨道、链条驱动机构、支撑轮工装、定位工装及到位信号系统，其中链条驱动机构设置于环形轨道的内侧，多个支撑轮工装间隔设置于环形轨道上且与链条驱动机构连接，链条驱动机构用于驱动多个支撑轮工装沿环形轨道运动，定位工装设置于环形轨道的外侧，到位信号系统设置于定位工装上，到位信号系统用于支撑轮工装的初定位，定位工装用于支撑轮工装的精定位。本发明基于伺服系统驱动，到位信号和定位工装进行定位，不仅可以实现多料位暂存环线精准定位，更重要的是提高了生产过程的安全度。
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公开(公告)号：CN119635901A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411931932.8
申请日：2024-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B29C33/44
Abstract: 本发明涉及一种自动脱芯模装置及方法，其中定位调整机构设有通过多个伸缩调节装置伸缩动作调节角度的角度调节板，所述角度调节板上设有产品固定支座和顶芯机构，所述顶芯机构设有可升降的顶升板，并且所述顶升板与产品固定支座呈十字布置，所述顶升板上设有两个顶升柱，并且两个顶升柱分设于所述产品固定支座两侧，产品下端固定在所述产品固定支座上，所述定位调整机构通过转运机构带动移动至拔芯机构下方，所述拔芯机构设有可升降的Z向升降柱，所述Z向升降柱下端通过六维力传感器与抓取产品上端的自锁抓钩连接。本发明能够实现产品芯模的自动垂直脱模作业，并且在保证芯模顺利拔出的同时，不会出现卡顿或破坏产品等情况。
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公开(公告)号：CN119175542B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411678572.5
申请日：2024-11-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于固体火箭发动机压装及脱模技术领域，具体地说是一种固体火箭发动机压装及脱模装置，由六自由度机器人带动压装及脱模执行装置移动，通过视觉元件及激光位移传感器检测发动机模具的姿态，通过夹手径向移动装置对发动机模具进行夹持，伺服电动缸驱动电动缸杆伸缩完成发动机模具的压装或脱模。本发明可同时具备固体火箭发动机压装及脱模功能，减少了人工参与，避免人工导致的产品质量参差不齐从而影响发动机的性能和可靠性，提升了固体火箭发动机压装及脱模的一致性与精确度，对于多型号及姿态定位精度低的固体火箭发动机的压装及脱模适应性强。具有模块化组成、结构简单、布局紧凑、可靠性高、便于维护等优点。
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公开(公告)号：CN115971525B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210986900.2
申请日：2022-08-17
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 上海航天化工应用研究所
IPC: B23B35/00 , B23Q15/12 , G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于温度控制的固体火箭发动机包覆药柱整形方法及系统，其中，该方法包括：根据钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv得到有关动态调整总时间t0的多项式规划函数；根据当前包覆药柱打孔温度T1相应的钻头转速n1、当前包覆药柱打孔温度T1相应的进给速度v1、目标温度T2相应的钻头转速n2和目标温度T2相应的进给速度v2得到关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数；根据关于钻头转速动态调整时间tn和钻头进给速度动态调整时间tv的函数得到实际测量的温度相对应的钻头转速和进给速度。本发明达到了对固体火箭发动机包覆药柱钻削安全高效自适应整形，在保障生产安全的同时维护产率的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118190368A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211553664.1
申请日：2022-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及航天器地面仿真试验领域，对接机构整机特性测试台是对接机构研制与生产所必需的设备,主要用于对接机构装配完成后、运输后及其它整机试验后的整机性能测试和调整。本发明提出了一种包含刚度测试，连接分离阻力测试，与导向精度测试的空间对接机构整机特性测试方法，说明了其中的测试原理与方法，并给出了一套完整的基于工业机械臂与六维力传感器的测试平台搭建实现方法。
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公开(公告)号：CN118164239A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311755645.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种高可靠性全自动开关锁扣装置。包括三轴码垛机及与三轴码垛机连接的机械手，其中三轴码垛机为机械手提供三维运动，机械手用于自动开关箱体锁扣。机械手包括回转机械臂基座、勾手、压箱盖组件、回转机械臂组件及压锁扣组件，其中勾手设置于回转机械臂基座的一侧，用于夹持箱盖；回转机械臂组件和压锁扣组件设置于回转机械臂基座的另一侧，且压锁扣组件位于回转机械臂组件的上方，回转机械臂组件用于扳动锁扣，压锁扣组件用于压紧锁扣；压箱盖组件设置于回转机械臂基座的顶部，用于压紧箱盖。本发明的整个过程中无需人工参与，自动完成箱体的开关锁过程，全过程可靠、安全、高自动化。
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公开(公告)号：CN117767083A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311758683.2
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H01R43/048 , H01R43/05
Abstract: 本发明属于压接设备技术领域，具体地说是一种导线端子压接设备，包括架体A、架体B、架体C、导线夹手部件、顶升剥线部件、压接部件，架体A上设有两组左右对称设置的导线夹手部件，顶升剥线部件包括一组顶升组件及两组剥线组件，顶升组件设置于架体B上、并位于两组导线夹手部件之间的位置，两组剥线组件分别设置于顶升组件的升降端上，压接部件设置于架体C上。本发明通过导线夹手部件、顶升剥线部件、压接部件等的相互配合，可实现自动对产品导线进行剥线，并能够自动将导线插入端子并将导线与端子压接在一起，可避免由人工进行操作所产生的安全隐患，可充分满足生产线的生产节拍，提高工作效率，结构紧凑，布局合理，方便保养。
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公开(公告)号：CN117760354A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311744145.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种中小型固体发动机翻转测量设备，其中翻转单元中的翻转架设于主架体上，避让压紧单元和测量单元分设于翻转架两端，避让压紧单元包括压紧升降组件、横向驱动组件和压紧机构，其中压紧机构包括可转动的压座以及设于压座内的浮动压头，测量单元包括测量升降组件和测量机构，且测量机构通过测量升降组件驱动升降，测量机构中的测量压块设于浮动连接板前侧，浮动连接板后侧与测量气缸的动力端浮动连接，测量传感器设于浮动连接板后侧且测量探头穿过浮动连接板和测量压块后露出，所述测量气缸设于所述水平微调组件上。本发明能够实现中小型固定发动机产品的自动压紧、翻转和测量，在提高测量效率的同时，也能够保证测量精度。
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公开(公告)号：CN116777150A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310665695.4
申请日：2023-06-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04
Abstract: 本发明属于装配序列规划领域中装配信息建模，尤其涉及一种自动获取装配优先级的方法，包括以下步骤：获取装配体沿总体坐标轴方向六个干涉矩阵；在每个干涉矩阵上进行遍历，获取零件的拆卸优先级；并查找出未获得到拆卸优先级的零件的集合U；获取集合U中零件本身的局部坐标轴；对集合U中所有零件进行局部坐标轴方向拆卸及干涉检查，并加入拆卸优先级关系中；并将集合U中仍未获得到拆卸优先级的零件组合形成集合V；将集合V中的零件进行坐标轴方向组合拆卸及干涉检查，并加入优先级关系中；将拆卸优先级倒置，获取装配优先级。本发明不仅可以获取单一方向的优先级，而且可以获取多方向组合的优先级，并且为后续装配仿真提供简单装配路径。
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