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公开(公告)号：CN114398841B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111613693.8
申请日：2021-12-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/28 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑记忆效应的水动力相互作用力预报方法。本发明所提预报方法主要分为三步。第一，通过考虑流体记忆效应实现对传统水动力模型的修正。第二，基于修正后的水动力模型，通过多水下机器人在水中近距离运动时某一个体所受水动力与该个体独立运动所受水动力做差的方法来构建水动力相互作用力预报模型。第三，利用参数等价代换方法，将多水下机器人的间距作为水动力相互作用力预报模型的自变量，以实现水动力相互作用力与间距关系的连续表示。本发明具有机理明确清晰、预报精度高等特点，可广泛应用于多水下机器人近距离运动时的水动力相互作用力预报工作。
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公开(公告)号：CN118665694A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410815790.2
申请日：2024-06-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于无人帆船技术领域，具体地说是一种无人帆船刚性翼帆自平衡转帆系统，包括主帆骨架、主帆外壳、转帆控制箱、尾翼连接杆组件、尾翼主体、舵机、尾翼绳驱组件。通过控制舵机的驱动端动作，并通过尾翼绳驱组件带动尾翼主体转动，进而调节尾翼主体相对主帆整体的偏转角，实现主帆整体与风之间夹角(攻角)的调节，使主帆整体达到预定攻角并保持稳定平衡状态。本发明的主帆整体的桅杆可以绕无人帆船船体自由旋转，实现了刚性翼帆与船身的转动解耦，无人帆船的艏摇运动不会影响刚性翼帆的攻角，通过尾翼对主帆攻角进行调节的方式可以把尾翼视为主帆的空气舵，该方法使得主帆攻角调节更加高效迅速，也降低了调节功耗。
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公开(公告)号：CN115339607B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210971221.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H19/04
Abstract: 本发明属于水面无人移动平台领域，具体地说是一种水面无人移动平台波浪能驱动装置，转向系统为整体模块，可拆卸地安装于架体的艉部，架体上沿长度方向安装有多个翼板组，每个翼板组均包括对称设置于架体长度方向两侧的两个翼板；在架体顶部的前后分别安装有起吊环，用于布放回收时起吊；架体顶部的中间位置安装有脐带缆连接座，用于连接脐带缆；架体上安装有姿态传感器舱，姿态传感器舱内设有姿态传感器。本发明的整体为框架式结构，可以在框架的两个金属板之间安装配重铅块或者浮力材料块，实现灵活的重心位置调节和浮心位置调节，便于配平。
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公开(公告)号：CN118018089A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311809908.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本公开提供了一种水下机器人用天通北斗融合的通信定位系统，所述系统包括天通北斗模块以及至少两个天通北斗耐压天线；所述天通北斗耐压天线分别布设于岸基指挥中心以及水下机器人；用于作为信号传输的辐射体；天通北斗模块包括至少一组天通北斗模块组；天通北斗模块组包括第一通信模块和第二通信模块；用于实现在水下作业时水下机器人的天通北斗模块采集的信号与岸基指挥中心进行信号传输。本公开不仅提升了水下机器人在复杂水下环境中的通信稳定性，还允许多通道同时进行通信，提高了通信效率，同时通过融合不同通信方式，克服了各自的限制，为水下任务提供了可靠而高效的通信解决方案。
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公开(公告)号：CN117602080A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311511431.X
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于空投领域，具体地说是一种海洋机器人模块化空投组件，包括伞舱组、液压组、惯性脱离组、第一销及工作载体，其中惯性脱离组具有惯性件、第二销等结构，惯性脱离组在双杆活塞动作完成后，第二销开始脱离动作，在第二销解脱以后第一销才能进行下一步动作，在入水的冲击和阻力作用下利用惯性实现与工作载体脱离。惯性件上开设有附加质量槽，可以根据工作载体的质量大小灵活调节惯性件的质量，极大地保证了成功率；解脱顺序的条理性极大的保证了脱伞的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111216862B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202010086043.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种双支点模块化无人帆船转帆装置，基座安装在无人帆船舱底安装座上，形成一个支点；动力源安装于基座内，蜗杆轴转动安装于基座内部，动力源的输出轴通过传动组件与蜗杆轴的一端相连，蜗杆轴上安装有连动的蜗杆；蜗轮轴的一端与基座转动连接，另一端与翼帆连接，蜗轮安装于蜗轮轴上、并与蜗杆相啮合；蜗轮轴上套装有可相对转动的蜗轮轴保护套，蜗轮轴保护套的一端安装于基座上，另一端设有拉紧板组件，压盖压在无人帆船的甲板上，并与拉紧板组件相连，无人帆船的甲板被夹在压盖与拉紧板组件之间，形成另一个支点。本发明为无人帆船的转帆装置提供两处稳定的支点，有助于无人帆船转帆装置固定的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116853468A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310992965.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下滑翔机用磁性联轴器柔性舵机装置，舵机舱座的一端密封安装在水下滑翔机上，舵机舵座的另一端密封安装有舵机舵盖，驱动机构安装于舵机舱盖与舵机舵座围成的空间内，驱动机构的输出端与柔性枢轴的一端相连，柔性枢轴的另一端通过磁性联轴器与舵轴的一端连接，舵轴的另一端与转动片的下端固接；固定翼的下端固接于舵机舵座上，限位块的一端安装于固定翼的上端，限位块的另一端与转动片的上端转动连接；限位块上安装有走线管。本发明的柔性枢轴能够保证转动片在外力作用下转动一定角度不被损坏，在外力消失后恢复原来的状态。本发明具有结构紧凑、功耗低、密封性好、防避碰、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN110979603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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公开(公告)号：CN111169597B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010086042.7
申请日：2020-02-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于海洋环境观测的无人帆船，船体的甲板由前至后分别安装有艏部设备固定座、前设备舱盖、后设备舱盖及艉部舱口座，艉部舱口座上安装有可拆卸的艉部设备固定座，艉部设备固定座上分别安装有无线电天线及铱星通信天线，无线电天线及铱星通信天线分别与控制器相连；转帆装置的输出端穿出甲板后与翼帆连接，转帆装置中的动力源与控制器连接，翼帆通过转帆装置驱动旋转；舵驱动装置的输出端穿出船体底部后与舵片相连，驱动舵片转动，舵驱动装置中的驱动电机与控制器连接。本发明可用于海气界面海洋环境要素长时间大范围的自主观测，而且便于运输、部署和维护。
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公开(公告)号：CN110834697B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911283279.8
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人用柔性可折叠翼装置，柔性可折叠翼折叠时由水溶性薄膜缠绕保持折叠状态，入水后水溶性薄膜自动溶解，由驱动扭簧驱动展开，棘轮、棘爪实现自锁，柔性蒙皮材料为疏水性材料，可有效降低水下机器人运动时的粘性阻力，刚性肋条和柔性肋条撑起柔性蒙皮，防止柔性蒙皮形变量过大影响水动力性能。本发明改变了传统固定翼水下机器人的应用模式，柔性可折叠翼所占空间小，机构简单、可靠，零功耗，可满足水下机器人管式发射需求，实现由载机、潜航器等多平台快速部署。
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