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公开(公告)号：CN116202521A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111441973.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于建图文件的重定位测试方法、芯片和机器人，所述方法包括：S1：获取建图文件，然后对建图文件的点云文件进行处理来获取处理后的点云数据和记录该点云数据对应的机器人位姿；S2：读取处理后的点云数据和该点云数据对应的机器人位姿，然后通过建图文件进行重定位测试计算；S3：基于重定位测试计算的匹配分数、建图文件的点云数据对应的机器人位姿和重定位方式来确定重定位测试计算的结果。本申请用建图记录的带时序的激光文件，去回溯做全地图的重定位测试，大大提高测试结果运用效率，减少人力成本。
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公开(公告)号：CN116166486A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211646128.6
申请日：2022-12-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F11/22 , G06F8/36 , G06F8/76 , G06F13/42 , G01R31/3177 , G01R31/3185
Abstract: 本发明公开了一种芯片量产测试方法和系统，所述测试方法包括：步骤S1，基于待测芯片的总线协议以及总线协议库，上位机将测试程序进行协议化，得到协议化后的测试程序；步骤S2，基于ATE平台的类型以及ATE平台向量库，上位机将协议化后的测试程序进行平台化，得到平台化后的测试程序；步骤S3，上位机通过ATE平台将ATE平台处理后的测试程序传输给待测芯片以进行芯片测试；其中，协议化后的测试程序满足待测芯片的总线协议的传输要求，平台化后的测试程序满足当前ATE平台的运行要求，待测芯片通过总线接口接收ATE平台处理后的测试程序。所述测试方法尤其适用于芯片量产测试，大大降低了芯片测试所需成本。
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公开(公告)号：CN116164326A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310053073.6
申请日：2023-02-03
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供暖机器人的控制方法，包括：供暖机器人接收到工作指令后，开始工作，先在房间中沿边移动，并在沿边移动过程中，通过气流传感器获取房间的气流强度；供暖机器人判断通过气流传感器获取到的房间的气流强度，若房间的气流强度大于或等于第一气流强度，则供暖机器人通过跟随模式来对用户进行供暖；若房间的气流强度小于第一气流强度，则供暖机器人通过环绕模式来对用户进行供暖。供暖机器人通过多种供暖方式为用户进行供暖，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN116148879A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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公开(公告)号：CN109558684B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201811473132.0
申请日：2018-12-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06F30/39
Abstract: 本发明提出一种删除Net金属连线的DRC处理方法，包括：步骤1、基于DRC得到的出现DRC错误的Net的信息，建立对应Net所属的电路节点类型，然后进入步骤2；步骤2、提取步骤1中所述电路节点类型为信号的Net，然后进入步骤3；步骤3、将步骤2提取的任意Net的金属连线删除，然后进入步骤4；步骤4、重新执行自动布线，然后进入步骤5；步骤5、通过执行DRC检查判断是否存在DRC错误，是则返回步骤1，否则结束。整个流程由工具自动完成全部操作，解放设计人员的双手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116068577A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299973.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种激光束模拟线段的获取方法、芯片及机器人，该获取方法适用于安装有激光传感器的移动机器人，该获取方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光测距线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光测距线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取激光束模拟线段，以使得所述激光束模拟线段成为具备移动代价识别作用的激光测距线段。能够让所述激光束模拟线段成为移动机器人遍历障碍物栅格的模拟路线，起到预知机器人沿着某一方向或某一具体的路线的移动代价的作用；从而间接反映模拟移动机器人沿着所述激光测距线段指示的方向移动的顺畅度。
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公开(公告)号：CN116068573A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310177896.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开机器人使用点云构建曲面地图的方法、芯片及机器人，所述方法包括：步骤S1、机器人通过装配的测距传感器扫描出周围环境的深度点云；步骤S2、机器人从扫描出的深度点云中提取轮廓点；步骤S3、机器人以预设步长从轮廓点中采样出目标点，再采用多项式插值法来将各个目标点拟合得到导航拟合曲线；步骤S4、机器人将与至少三倍机身宽度等宽的线段沿着导航拟合曲线滑动，形成曲面移动面，以使曲面移动面包围机器人移动轨迹；步骤S5、机器人将曲面移动面划分为多个栅格，并确定各个栅格被占用的概率，生成曲面地图，以反映出各个栅格被障碍物占用的概率。
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公开(公告)号：CN112911012B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110174846.7
申请日：2021-02-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/025 , G08C19/00
Abstract: 本发明公开一种机器人传感器数据的分发及订阅系统、芯片及机器人，所述分发及订阅系统在机器人内部的本地端分别协调：发布模块与通信总线模块之间的传感器数据包的发布通信传输过程、订阅模块与通信总线模块之间的传感器数据的订阅通信传输过程，使得订阅模块或客户端设备获取到按需订阅的各种数据类型的传感器数据，实现发布模块和订阅模块之间解耦、传感器模块之间的解耦，减少机器人的感测数据在本地端的分发和订阅方面的运行资源，可以在资源有限的嵌入式机器人平台运行，而且，不受限于传感器设备的类型，扩展性较好。
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公开(公告)号：CN112612036B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202011378418.8
申请日：2020-12-01
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/93 , G01S17/86 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种边界标记方法及移动机器人，包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，根据扇形距离传感器接收反馈光信号的情况，在地图上标记出扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号的有效测距区域的边界；其中，反馈光信号是扇形距离传感器发射的一束球面棱锥式光信号经过障碍物反射获得的。扇形距离传感器发射出球面棱锥式光信号去探测最大有效测距区域内的环境轮廓中的三维点云，并利用这些三维点云去标记出地图上的边界和描述环境，相对于激光雷达扫描轮廓，扇形距离传感器不需要旋转扫描发射，而且只发射一束球面棱锥式光信号，出射均匀性较好，保证测距的精准度，同时开模成本适中，适合大规模产业化。
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公开(公告)号：CN111427360B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010313804.2
申请日：2020-04-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于地标定位的地图构建方法、机器人及机器人导航系统，该地图构建方法包括：控制机器人在栅格地图上标记当前位置，同时使用距离传感器感测机器人当前移动方向的至少一侧的障碍物距离信息，并对应地标记连接成栅格地图上的障碍物边界；每当机器人沿着当前移动方向前进预设距离，使用摄像头采集并存储预设数量的定位方向上的地标，使得机器人在可达区域内根据这些地标实现重定位，且这些地标对应的实际位置和机器人当前位置对应的实际位置都位于障碍物边界限定的区域内。相对于单纯视觉导航采集视觉地标信息，增强地图环境区域的尺寸形状信息的可靠性，也提高地图构建和定位的速度。
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