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公开(公告)号：CN115741732A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN115444516A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211236001.7
申请日：2022-10-10
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/3207 , A61B34/35
Abstract: 本发明公开一种基于微力反馈的远程旋磨操作系统及控制方法，系统包括：主端、控制端和从端；所述主端，用于生成远程旋磨指令；所述控制端，用于根据所述远程旋磨指令对所述从端进行控制；所述从端，用于进行冠脉旋磨动作；所述主端与所述控制端远程无线连接，所述控制端与所述从端固定连接。本发明将主端放置于操作人员侧，从端放置于患者侧，可基于传感器的力反馈自动控制冠脉旋磨装置，同时，可根据实际情况对于装置进行遥操作，从而减少旋磨术对于心血管壁的损伤，降低手术并发症的发生概率。
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公开(公告)号：CN115192388A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210850828.0
申请日：2022-07-20
Applicant: 福州大学 , 福建医科大学附属第一医院
Abstract: 本发明公开了一种手功能智能评估和康复训练设备，包括气动执行模块、训练手套和人机交互模块；气动执行模块用于检测各个手指对应内部管道气压以及控制气流导通方向；训练手套用于使用者穿戴，随使用者手部动作而动作；人机交互模块用于记录对使用者训练信息进行可视化操作。利用传感器采集使用者各手指弯曲信息及抓握物体时掌心侧压力分布信息，对数据进行可视化处理，使医生和使用者能够直观地了解到手部受损情况及康复训练效果。通过改变单片机模块参数，更改机构牵引手指方式，完成个性化康复训练，并将康复训练情况的数据量化，为医师治疗提供理论依据，大大提高康复过程中的高效性和准确性。
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公开(公告)号：CN111968441B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010863612.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 本发明涉及一种虚拟颅脑辅助认知系统，包括脑认知学习模块、脑功能分区测试模块、虚拟手术实践模块和数据库；所述脑认知学习模块用于提供完整颅脑模型,用于进行颅脑认知性学习；所述脑功能分区测试模块，用于进行脑功能分区测试；所述虚拟手术实践模块，用于构建虚拟侧脑室穿刺手术室场景，提供病患的CT病例，用户可在该场景中使用穿刺针穿刺侧脑室。本发明提供一种虚拟颅脑辅助认知系统及方法，基于虚拟交互，能够有效的帮助学习颅脑相关知识，提高教学效率。
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公开(公告)号：CN114886523A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210537481.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种腹腔穿刺针套管装置，包括具有夹层的套管体、安装在夹层内的限位件、移动件，套管体下部外周沿竖向对称开设两个连通夹层的开口；移动件包括设置在夹层内下端的滑套、设置在夹层内上端的推拉杆；限位件于夹层每个开口部位各设置一个，限位件包括依次连接的摇杆、连杆，摇杆上下两端分别与滑套上端、连杆上端铰接，连杆下端与推拉杆铰接；推拉杆下端设置有对连杆进行限位的限位挡部；夹层内下部侧部设置有环状突起，滑套周侧壁设置有与环状突起配合的环凸部，环凸部位于环状突起下方；本装置在穿刺之后在体内可以打开限位件，通过外部的挡板与限位件配合，实现对套管体的固定，以免在手术的过程中套管体内的穿刺针易移位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111984024B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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公开(公告)号：CN111325203B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010069950.5
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: G06V30/146 , G06V20/62 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 发明涉及一种基于图像校正的美式车牌识别方法及系统，文本检测、图像校正、文本识别、文本分类模块，包括以下步骤：对数据集的图像文件进行预处理，并进行数据增强，生成训练集和测试集；设计文本检测模块，对图像中的文本信息进行检测，实现对图像中的文本与背景分割，得到仅包含文本信息的文本图像；采用图像校正模块对文本图像进行校正，将原本扭曲或倾斜的文本图像转换到水平方向；对校正后的文本图像进行识别，得到文本图像内包含的字母、数字等信息；构建文本分类模块，从所有的文本信息中筛选出车牌号、洲名、年检日期，完成车牌识别。本发明解决了对美式车牌识别时存在背景图案复杂、目标文本图像变形模糊、文本信息复杂以及使用神经网络进行离线训练时计算量大的问题。
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公开(公告)号：CN112734291B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110101197.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/901 , G06F16/903
Abstract: 本发明涉及一种基于树搜索的桁架装配序列规划方法，包括以下步骤:步骤S1:根据目标桁架结构生成桁架连接关系无向图；步骤S2:将桁架的杆实例化为多叉树的结点，并建立根结点，初始化多叉树；步骤S3:依据广度优先原则扩展该多叉树，从根结点开始逐层生成叶子结点，结点中依据稳定性计算公式求出相应的稳定性量化值；步骤S4:搜索扩展的叶子结点中最稳定的扩展方案进行回溯，并对多叉树剪枝；步骤S5:多叉树逐步退化为类似左偏树的结构，全部杆件均被扩展后得到最优的装配序列。本发明能够快速有效的获取符合稳定性要求的桁架装配序列。
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公开(公告)号：CN113291918B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110557219.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 福州大学
IPC: B65H51/12
Abstract: 本发明涉及一种多运动模式的自适应型导管输送装置，包括底座，底座的上方设有经驱动机构驱动升降的活动座体，活动座体与底座之间形成导管的传动通道，传动通道在底座上设有位于导管左右两侧的滚动球体，传动通道在活动座体上设有卧式的主动转辊，主动转辊经电动机构驱动沿竖轴水平旋转。可在不同运动模式下工作，可实现进给/旋转运动或进给运动旋转运动同时进行的合成运动。可适用于多种尺寸的导管输送，具有自适应不同尺寸导管的功能。
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公开(公告)号：CN110879533B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201911283781.9
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种具有抗未知扰动的延迟忆阻神经网络的预定时间投影同步方法，包括以下步骤：步骤S1：基于延迟忆阻神经网络，建立驱动系统和响应系统；步骤S2：根据步骤S1建立的驱动系统和响应系统，建立预定时间投影同步误差系统；步骤S3：设计干扰观测器用以估计外部未知扰动，补偿因未知扰动对系统同步所带来的误差影响；步骤S4：针对不同情况，设计不同的主动控制器，以进行预定时间投影同步误差系统的平衡控制。本发明可以实现具有抗未知扰动的延时忆阻神经网络的预定时间投影同步。
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