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公开(公告)号：CN101210817A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200710060125.3
申请日：2007-12-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种室内环境下机器人自主搜寻气味源方法。包括的步骤：机器人所携带的传感器收集环境信息并更新栅格地图；判断机器人满足所述的三个气味源锁定条件，则跳出循环，并将当前或临时目标点锁定为气味源目标并进行跟踪，当距离锁定目标点足够近时完成搜寻；判断机器人收集到的信息开始柔性追踪或启动基于涡旋线的搜索策略；使用当前栅格地图，对目标点进行重复性检查完成一个循环。本发明安全性高。灵活性大，适用性强，高效率、高成功率。可应用于实际的室内有障碍物环境下的机器人自主搜寻气味源的策略。利用全自主移动机器人、自主车辆等设备用于有害气体泄露检测、大型工厂仓库保安、火源探测等方面。
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公开(公告)号：CN112092927B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011138030.0
申请日：2020-10-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D37/02
Abstract: 本发明提供一种基于FSAE赛车的涡流发生器，包括涡流发生器本体，涡流发生器本体包括一级涡流发生器和二级涡流发生器，一级涡流发生器为五面体结构，一级涡流发生器包括上楔形平面，上楔形平面包括前端直线和与前端直线的两端点连接的两条曲型侧边，两条曲型侧边的自由端相交设置，上楔形平面的前端直线处垂直设置有前迎风面，上楔形平面的两条曲型侧边处均垂直设置有曲型侧面，曲型侧面的高度由前迎风面处向后逐渐增加，连接前迎风面和曲型侧面设置有下楔形曲面，本发明具有体积小，能够在翼的失速点上游诱导有效涡流等优点。
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公开(公告)号：CN112124290B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202011138027.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种制动可信度检测装置，本方案的制动可信度检测装置可以对制动压力以及接收节气门开度进行实时检测，当检测到当前制动压力信号和接收节气门开度信号均高于预设参考值时，则断开继电器从而切断整个车体的电源，此时汽车处于熄火状态，可以有效避免对发动机造成损伤，当驾驶员调整错误操作时，只需通过上电复位电路接通整个车体的电源即可，实现汽车的正常驾驶，保证驾驶员的生命安全。
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公开(公告)号：CN118419166A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311126566.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G21C17/013
Abstract: 一种基于仿尺蠖结构的核电装备立面全域检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。
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公开(公告)号：CN110386204B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN201910642930.X
申请日：2019-07-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明为基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统，包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分，大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定，另一端连接髋关节部分；膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器；每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束；每个肌肉束包括多个肌肉元，多个肌肉元同轴依次固定连接在一起，每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体，相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起，且硅胶结构件内部连接有导线；一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、整体质量轻、关节柔性程度高，可以满足一般四足机
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107933725B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201711158187.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种可越障的多功能爬壁机器人，其技术特点是：包括一个中间平台、两个车体和两个限位关节，所述两个车体结构完全相同并且分别通过限位关节对称安装在中间平台的两侧，所述两个限位关节均为两自由度的限位关节并使得两个车体相对于中间平台具有两个旋转自由度。本发明设计合理，不仅具有良好的越障能力，同时还具有强负载能力，对壁面形貌及曲率的变化具有良好的自适应性，能够快速拆解、运输与安装，其移动转弯操控简便，能满足在复杂环境中运动和作业的需求。
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公开(公告)号：CN110434828B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910850150.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与相应的车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。
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公开(公告)号：CN114101162A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111169844.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B08B3/02 , B08B13/00 , B62D57/024 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种海洋平台导管架清洗爬壁机器人，其技术特点是：包括车架单元、四个舵轮驱动单元、二个舵轮架单元和末端清洗单元，二个舵轮架单元对称安装在车架单元底部两侧；每个舵轮架单元的前后两端底部对称安装二个舵轮驱动单元；末端清洗单元安装在机器人的前端，车架单元具有永磁吸附功能并通过舵轮驱动单元的四个轮子紧贴导管架壁面平稳移动，末端清洗单元可调整与导管架外壁面的角度并对其进行清洗功。本发明设计合理，其通过车价单元的磁吸附能力，将四个轮子紧贴壁面移动，并且能够调节喷头相对于壁面的角度，从而对海洋平台导管架外壁进行有效清洗，满足了对海洋平台导管架外壁的清洗要求。
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公开(公告)号：CN112971621A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110263807.4
申请日：2021-03-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及智能电器技术领域，本发明提供一种室内智能清洁系统及控制方法，所述室内智能清洁系统包括：扫地机器人，用于感知室内空间信息，生成控制指令并在室内移动清扫，传递室内空间信息数据和清扫作业后的路径信息数据至拖地机器人；拖地机器人，用于接收所述扫地机器人传递的信息数据，并沿着所述扫地机器人清扫作业后的路径进行拖地工作。本发明能够使得扫地机器人和拖地机器人在清洁时可以协同工作，扫地机器人在前面扫地，拖地机器人在后方进行拖地工作，提高了清洁效率；并使得以往的扫拖一体机器人进行了功能分离，有效降低了设备的外形尺寸，以适应室内狭窄空间的清洁需求；同时水箱容量得到提升，提高了拖地机器人的持续工作能力。
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公开(公告)号：CN112124290A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011138027.9
申请日：2020-10-22
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60T17/22
Abstract: 本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种制动可信度检测装置，本方案的制动可信度检测装置可以对制动压力以及接收节气门开度进行实时检测，当检测到当前制动压力信号和接收节气门开度信号均高于预设参考值时，则断开继电器从而切断整个车体的电源，此时汽车处于熄火状态，可以有效避免对发动机造成损伤，当驾驶员调整错误操作时，只需通过上电复位电路接通整个车体的电源即可，实现汽车的正常驾驶，保证驾驶员的生命安全。
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