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公开(公告)号：CN113609934B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110823448.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于后缀树的故障信号特征提取方法、系统、装置及介质，方法包括：获取待诊断的第一故障信号，对第一故障信号进行编码得到第一时域信号；通过后缀树算法对第一时域信号进行分解，得到多个故障波形信息和对应的时刻信息，根据故障波形信息和时刻信息构建第一后缀树；对第一后缀树的各个节点进行遍历，获取重复出现的故障波形信息作为故障重复波形，确定故障重复波形的重复时间序列；根据故障重复波形和/或重复时间序列确定第一故障信号的故障信号特征。本发明获取故障重复波形和重复时间序列两个不同尺度的信息，避免了傅里叶算法的混叠现象产生的误差，提高了故障信号特征提取的准确性和可靠性，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113592071B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110823380.9
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种设备故障识别模型训练方法、识别方法、系统、装置及介质，训练方法包括：获取故障振动信号数据集，故障振动信号数据集包括多个故障振动信号和故障振动信号的故障类型；确定设备的固有转动周期，并确定故障振动信号的第一振动周期，进而根据固有转动周期和第一振动周期确定故障振动信号的第一特征子图；根据第一特征子图和故障类型确定训练数据集，并将训练数据集输入到预先构建的胶囊神经网络中进行训练，得到训练好的设备故障识别模型。本发明可以最大程度的保留原始故障振动信号中各个特征的空间位置关系，从而可以将空间位置关系作为故障类型的判定条件，进而提高了设备故障识别模型的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN114753592A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210535967.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制系统，包括西门子ST40模块、限位开关模块、压力传感模块、按钮输入模块、继电器模块、控制器DM542模块、推杆电机模块、其他元件模块和57步进电机模块，所述限位开关模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接，所述压力传感模块的信号输出端与西门子ST40模块的信号接收端信号连接。本发明还公开了一种建筑瓷砖智能便携式梳条机器人控制方法。本发明建筑瓷砖智能便携式机器人通过设置稳定可靠的步进电机电路，为瓷砖翻转框提供动力，与使用全人工铺贴方式相比，建筑瓷砖智能便携式机器人可以在瓷砖翻转时实现省力。
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公开(公告)号：CN114715239A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210284790.5
申请日：2022-03-22
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明提供了一种手摇式瓷砖翻转小车，包括：车体组件、夹具框组件和手摇式组件；所述夹具框组件设置在所述车体组件上，所述手摇式组件通过第一转动结构与所述夹具框组件的一侧连接；所述夹具框组件的另一侧设置有与所述第一转动结构相对应的第二转动结构。本发明能够机械化对瓷砖背面进行上胶，具有结构简单、操作简便的优点，便于作业人员使用，提高了施工效率，保障了施工质量。
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公开(公告)号：CN112338917B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011184192.8
申请日：2020-10-29
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明的提供一种大行程多级伸缩臂的控制方法、系统、装置及介质，方法包括对多级伸缩臂进行划分得到若干次级伸缩臂；建立次级伸缩臂的第一误差模型；根据第一误差模型，得到运动轨迹的第一耦合挠度；对运动轨迹进行仿真得到第二耦合挠度，根据第一耦合挠度以及第二耦合挠度对第一误差模型进行误差补偿，得到第二误差模型，根据第二误差模型控制多级伸缩臂运动。方法提高了伸缩臂的定位精度，又极大程度地降低了因大量的数据以及运算过程而导致的滞后性。此外，方法无需借助传感器以实施获取某段夹具的位姿信息，也避免了因反复进行补偿而造成的资源浪费，可广泛应用于机器人控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113670608A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110823379.6
申请日：2021-07-21
Applicant: 广州大学
IPC: G01M13/045 , G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种基于后缀树和向量机的故障检测方法、系统、装置及介质，方法包括：获取第一振动信号，通过后缀树算法对第一振动信号进行分解，得到第一重复特征波形和第一重复时间序列；根据第一重复特征波形和第一重复时间序列确定第一振动信号的第一时频特征图，并根据第一时频特征图构建训练样本集；构建支持向量机分类器；将训练样本集输入到支持向量机分类器中进行训练，对支持向量机分类器的参数进行优化，得到最优参数组合；根据最优参数组合确定分类决策函数，根据分类决策函数确定待检测的第二振动信号的故障类型。本发明提高了训练样本的准确性和可靠性，进而提高了分类器的精度和故障检测的准确度，可广泛应用于故障检测技术领域。
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公开(公告)号：CN113433825A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110689517.6
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的自适应容错控制方法、系统及存储介质，该控制方法包括：建立单连杆机械臂的失效非线性系统模型；根据失效非线性系统模型、实际跟踪误差及转换函数确定虚拟控制器模型及自适应律；转换函数的参数包括预设稳定时间；根据失效非线性系统模型及触发事件模型确定触发控制器模型及参数更新律；触发事件模型的参数包括更新时间；获取控制输入信号及预设稳定时间，并根据虚拟控制器模型、自适应律、触发控制器模型及参数更新律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例能够在预设的有限时间内收敛，节省网络带宽且全局统一有界收敛，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113406886A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110689516.1
申请日：2021-06-22
Applicant: 广州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种单连杆机械臂的模糊自适应控制方法、系统及存储介质，包括步骤：建立单连杆机械臂的非线性模型及磁滞模型；所述非线性模型的输入为磁滞的线性函数；根据误差模型及所述非线性模型确定虚拟控制器模型及虚拟自适应律；根据所述非线性模型及事件触发模型确定模糊自适应触发控制器模型及触发自适应律；所述事件触发模型根据动态阈值进行更新；根据所述虚拟控制器模型、所述虚拟自适应律、所述模糊自适应触发控制器模型及所述触发自适应律对单连杆机械臂的执行器进行控制。本发明实施例，能够实现迟滞的动态补偿，在有限时间内收敛且可以节省通信资源，可广泛应用于工业自动控制领域。
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公开(公告)号：CN113119119A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110339458.X
申请日：2021-03-30
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人动作的执行方法、装置和存储介质，本发明通过确定第一位置与第二位置之间的距离,当距离大于等于切换阈值，机器人执行导航动作以向目标位置进行移动，当距离小于切换阈值，根据第一位置和第二位置确定输入状态，将输入状态输入至避障网络模型，得到避障动作，机器人执行避障动作以避开障碍物，根据距离与切换阈值确定机器人的动作执行策略，使得机器人适应性强，能够根据障碍物的情况选取不同的动作进而保证机器人能够尽快地到达目标位置；而避障网络模型具有值函数，避障动作使得值函数为最大值，使得机器人能够尽快避开障碍物从而提高到达目标位置的速度,本发明可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN111125842A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911242473.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 广州大学
Abstract: 本发明公开了一种龙门架优化方法，通过对龙门架的支撑竖梁、X轴纵梁、Y轴横梁进行拓扑优化以及结构二次设计，使其在满足静态性能的要求上，材料分布更加合理，达到轻量化设计的要求，并且能够调整生产出来的整机安全系数，以及节省了制造成本，使其动静态性能更优。此发明用于龙门架设计领域。
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