公开(公告)号：CN113679458A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111096422.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张鹤 ,  张永德 ,  刘德强 ,  刘文伟 ,  侯卓辰 ,  文超

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。

公开(公告)号：CN112656487A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011292194.9

申请日：2020-11-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 邵国庆 ,  赵燕江 ,  车广金 ,  祁奇

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明涉及一种基于平行丝杠式柔性针穿刺机构，本发明设计了一种夹紧机构省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；柔性针穿过挡板和夹紧机构，由柔性针转向机构调整针尖方向，并由进给机构带动柔性针进给；夹紧机构利用自动铅笔夹紧原理，实现夹紧的功能；两个滑块与滑道配合，柔性针进给机构和柔性针转向机构通过连接架分别固定在两个滑块上，同时连接架与丝杠螺母刚性连接，两个电机同步转动，丝杠螺母带动连接架在滑道上滑动，进而带动柔性针进给机构和柔性针转向机构进给；两条丝杠平行放置从而带动针芯进给，使这种机构穿刺更加平稳，受力更加均匀，夹紧机构起到了取代支撑的作用使穿刺机构更加简单合理。

公开(公告)号：CN110313861A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910613372.4

申请日：2019-07-08

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张瑞康 ,  房玉康

IPC: A47L1/05

Abstract: 本发明属于生活工具技术领域，设计了一种半自动化的玻璃清洁装置，包括清洁执行机构、长度调整机构与手持机构三部分。设备使用人员在室内手持设备，调整机器伸缩长度。在机器的工作范围内，既可以由清洁执行机构夹持棉布快速旋转来清洁玻璃灰尘，又可以夹持刀片去除粘接在玻璃上的水泥块、发泡剂等污垢，结合夹持棉布旋转的清洁方式对于黏性大、硬度高的污垢有更好的清洁效果。

公开(公告)号：CN105902303B

公开(公告)日：2019-04-23

申请号：CN201610221098.2

申请日：2016-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、针芯、套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和套管的同步进给；针芯与套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。

公开(公告)号：CN107126258A

公开(公告)日：2017-09-05

申请号：CN201710516029.9

申请日：2017-06-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  胡海龙 ,  张永德 ,  黄磊

IPC: A61B34/10 ,  A61B17/34 ,  A61B17/00

CPC classification number: A61B34/10 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/3421 ,  A61B2034/105 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/108

Abstract: 本发明提供了一种微创手术套管柔性针的路径规划方法，该方法包括显示单元、图像分割单元、三维重构单元和路径规划单元以及套管柔性针。显示单元接受由医疗设备采集的多幅DICOM格式的医学图像，图像分割单元对所述感兴趣的区域的图像进行图像分割，获取所述区域内感兴趣的各组织的图像，三维重构单元对输入的DICOM体数据信息实现三维图像显示，路径规划单元找出一条从入针区域到目标区域的可行路径，使套管柔性针能绕过人体血管、骨骼和神经组织等关键器官；本发明用套管柔性针代替柔性针，为套管柔性针从进针点绕过人体的不可碰撞结构，准确到达目标区域提供了一种规划方法。

公开(公告)号：CN105212997B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510763965.0

申请日：2015-11-11

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

Abstract: 套管柔性针的穿刺机构，其组成包括：套管柔性针、支撑机构、进给机构和针芯调整机构，其特征在于，所述的套管柔性针由柔性套管和柔性针芯组成，柔性针芯穿过柔性套管，柔性套管和柔性针芯均与针芯调整机构连接，并均穿过支撑机构；支撑机构是由刚性方梁、滑块和弹性连接带组成，能够抑制套管柔性针在穿刺过程中的翘曲，滑块可在刚性方梁上滑动，柔性套管及柔性针芯可在滑块下端的孔内滑动或转到，滑块之间用弹性连接带连接，牵动各滑块联动；针芯调整机构能够完成针芯的进退和针尖斜面方向的调整，安装在进给滑台上，与进给机构协调控制，进一步提出一套穿刺方法，实现灵活多样的穿刺形式。

公开(公告)号：CN105902303A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610221098.2

申请日：2016-04-12

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  王瑞雪 ,  张永德 ,  武文强 ,  黄磊 ,  胡海龙

IPC: A61B17/34

CPC classification number: A61B17/34 ,  A61B2017/3409

Abstract: 摩擦轮式套管柔性针扎针机构，其组成包括：针芯与套管同步进给机构、针芯驱动机构、套管驱动机构、燕尾滑台、针芯、针芯套管。通过同步带传动连接针芯驱动机构和套管驱动机构，可以实现针芯和针芯套管的同步进给；针芯与针芯套管均采用摩擦轮式进给机构，可以略去套管柔性针支撑机构，减少套管穿刺时的不可用长度，使结构更加简单紧凑；两旋向双头螺柱，可以使两个导向滑板同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免在旋转轮转动时，针芯出现偏心。

公开(公告)号：CN101667356B

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN200810137048.1

申请日：2008-09-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张永德 ,  刘玉波

IPC: G09B25/02

Abstract: 水面垃圾清理机器鱼教学模型及垃圾清理的方法，当今，国家对教育事业十分重视，要有得心应手的教学设备。水面垃圾清理机器鱼教学模型，其组成包括：鱼头(1)，所述的鱼头包括鱼头搜索传感器(2)、鱼嘴吞噬垃圾装置(3)，所述的鱼头连接鱼身(4)，所述的鱼身具有鱼腹运输倾倒垃圾装置(5)，所述的鱼身连接鱼尾(6)。本发明作为一种教学模型及一种清理垃圾的方法。

公开(公告)号：CN208096801U

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201721239049.8

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  杨吉超 ,  张永德 ,  刘佳 ,  刘泽华 ,  刘知青

IPC: A61B17/34

Abstract: 本实用新型涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本实用新型通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN201281906Y

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200820090794.5

申请日：2008-09-02

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张永德

IPC: G09B25/02

Abstract: 水面垃圾清理机器鱼教学模型，当今，国家对教育事业十分重视，要有得心应手的教学设备。水面垃圾清理机器鱼教学模型，其组成包括：鱼头(1)，所述的鱼头包括鱼头搜索传感器(2)、鱼嘴吞噬垃圾装置(3)，所述的鱼头连接鱼身(4)，所述的鱼身具有鱼腹运输倾倒垃圾装置(5)，所述的鱼身连接鱼尾(6)。本产品作为一种教学模型。