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公开(公告)号：CN117021574A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311290110.1
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C64/20 , B29C64/379 , B29C64/393 , B29C64/10 , B33Y30/00 , B33Y10/00 , B33Y40/20 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统及方法，属于复合材料成型技术领域。一种磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统，包括：挤出模块，设置在主机械臂上；点式紫外光发生调整模块，设置在主机械臂上，并位于挤出模块的上方；磁引导辅助模块，设置在辅助机械臂上；面式紫外光发生调整模块，设置在辅助机械臂上，并位于磁引导辅助模块的上方；视觉模块，设置在工作台的上方；主控机，包括控制模块和数据处理模块；工作台，设置在主机械臂与辅助机械臂之间。本发明采用上述磁引导的复合材料可控长弧线路径打印系统及方法，能够解决现有的打印装置和打印方法不能高效的进行长弧线路径打印的问题。
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公开(公告)号：CN116901479A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310891444.8
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29C70/32 , F16L11/04 , F16L11/02 , F16L57/00 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种橡胶挠性接管及成型工艺，涉及橡胶挠性接管成型工艺技术领域，其特征在于：所述芯模波纹段采用测地线等应力结构，橡胶挠性接管采用橡胶带、帘线交替缠绕于测地线等应力芯模上的恒间距测地线缠绕成型工艺成型。其成型工艺：应用缠绕装置将多根帘线、橡胶带以特定的测地线等间距均匀铺满于测地线等应力芯模表面。所述工艺可实现同一缠绕设备自动加工，加工环境优，劳动强度小，生产效率高；所述产品具有可靠性高，耐腐蚀，较大位移补偿能力的特点，可以实现优良的减震效果。
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公开(公告)号：CN116663754A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310540242.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/20 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明提供一种面向多任务情境下的集群路径规划方法，所述包括：地图格栅化，构建8方向多跨度行进权重因子，根据障碍物和任务目标信息构建地图引‑斥场，接着，代理因子在混合引‑斥力场及行进权重因子影响下更新集群路径节点，并根据任务目标完成度和集群路径实时更新地图引‑斥力场，最后优化所得集群规划路径。
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公开(公告)号：CN115457276A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211142078.8
申请日：2022-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉检测的输配电变压器高压绕组缠绕角度检测方法，包括以下步骤：S1、采集输配电变压器高压绕组缠绕图像；S2、识别区域分割，创建Mask掩膜生成导线的有效识别区域；S3、对有效识别区域进行预处理，进行二值化处理；S4、对二值化图像进行导线骨架提取，而后进行骨架边缘提取，再应用霍夫变换直线检测算法对骨架图像进行特征直线提取，得到每根导线的图像位置信息；S5、计算每根导线的斜率，再将斜率转换为弧度值，最后将弧度值转换为角度值并输出；S6、测试验证。本发明采用上述方法，与传统人工测量相比，具有定位准确、快速计算、操作简单、不接触的特点，从而避免接触产品表面导致的人为破坏产品，同时提升了生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114880728A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210465018.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/10 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请提出的一种细线线径线圈张力控制系统，包括：设定单元、收线单元、排线单元、检测单元、放线单元、控制单元和抗扰单元；本申请还提出一种抗扰动迭代张力控制方法，首先检测张力控制器是否受到扰动，采用摆杆式张力检测机构相比于压力传感器增大了张力检测范围，进一步根据扰动产生的张力偏差量调节所述张力控制器的输出张力，采用基于RBF神经网路的迭代控制算法，能够快速地根据扰动产生的偏差量调整输出张力，该技术方案有效地降低了绕线过程中扰动产生的影响，可广泛应用于工况较为复杂的张力控制系统中，可较大程度地提升张力控制系统的抗干扰能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN114786286A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210548522.X
申请日：2022-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H05B41/38 , H05B47/105 , H05B47/11 , G06K7/10
Abstract: 本发明公开了一种UV‑CIPP固化自适应控制系统，属于管道非开挖修复技术领域。所述系统包括数据采集单元、自适应控制单元、汞灯调光单元；所述数据采集单元用于采集RFID检测模块接收到的RSSI值以及光照度传感器得到的紫外光照度值；所述自适应控制单元用于利用数据采集单元反馈回的RSSI值得到当前树脂软管的平均固化度，并根据实时的固化度调整紫外光强度设定值；所述汞灯调光单元利用调光量改变流过汞灯的实际电流。同时还提供一种固化自适应控制方法，所述方法无需嵌入对材料性能产生影响的固化度传感器，可大幅提高UV‑CIPP固化在线监测及控制的可实施性，实现高效率的自适应控制固化过程，显著提高树脂软管的固化成型质量。
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公开(公告)号：CN112071622B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010957204.X
申请日：2020-09-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H01F41/02
Abstract: 本发明公开了一种变压器铁芯硅钢片的叠片装置及方法，涉及中小型变压器铁芯叠片技术领域；铁芯叠片机构完成硅钢片的堆叠工作；图像采集装置采集视场内的图像信息；硅钢片传送机构完成硅钢片的传送任务；工业控制计算机通过工业以太网与各模块通讯，完成数据的导入、分析、处理任务，实现变压器铁芯硅钢片的叠片功能；本发明可以实现变压器铁芯的自动叠片，降低了员工的劳动强度和企业生产成本，提高了生产效率、铁芯的叠片质量以及自动化水平能够实现中小型变压器铁芯硅钢片的自动叠片，可适应不同类型和不同规格的变压器铁芯；提高了硅钢片的堆叠质量；采用工业控制计算机提高了信息处理速度和设备的功能扩展能力，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113985809A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111206615.6
申请日：2021-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种干纤维压力容器机器人缠绕工作站控制系统，涉及复合材料技术领域；包括如下方法：步骤一、机器人缠绕工作站以及控制系统的组成；步骤二、分析气瓶缠绕几何模型，设计机器人的运动轨迹；步骤三、纤维缠绕机器人作业建模；步骤四、张力控制系统模型建立；本发明采用基于工业机器人的干纤维压力容器缠绕，在张力测量上采用气缸与位移传感器相结合，气缸具有柔性，且力可调节等特性；用气缸来快速缓冲张力的变化，利用位移传感器快速检测张力的变化，在算法上采用基于卡尔曼滤波不依赖精确模型的模糊PID控制算法的张力控制系统。
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公开(公告)号：CN112153768A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011082045.X
申请日：2020-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种碳纤维增强复合材料热固化成型的电磁感应加热方法，所述方法包括以下步骤：(1)进行电磁感应加热技术优化，将软磁可塑复合材料与可高温应用的升级感应利兹线组合建立可加热大型平面和曲面结构的高效电磁感应加热器，利用已提取出合适工作点和实现电流解耦的行波感应加热技术设计电磁感应均匀加热模式；(2)针对上述两相行波感应加热模式利用于两个相同的变频器和CompactRIO系统设计能够对电磁感应加热系统电磁行为进行精准控制的闭环电力电子控制系统；(3)通过Finite Element Method Magnetics程序分析得出电磁感应加热系统参数调整依据，引入数据同化方法获取工件内部状态信息，电力电子控制系统根据反馈信息完成对电磁感应加热系统加热过程的控制、修正。
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