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公开(公告)号：CN113985809A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111206615.6
申请日：2021-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种干纤维压力容器机器人缠绕工作站控制系统，涉及复合材料技术领域；包括如下方法：步骤一、机器人缠绕工作站以及控制系统的组成；步骤二、分析气瓶缠绕几何模型，设计机器人的运动轨迹；步骤三、纤维缠绕机器人作业建模；步骤四、张力控制系统模型建立；本发明采用基于工业机器人的干纤维压力容器缠绕，在张力测量上采用气缸与位移传感器相结合，气缸具有柔性，且力可调节等特性；用气缸来快速缓冲张力的变化，利用位移传感器快速检测张力的变化，在算法上采用基于卡尔曼滤波不依赖精确模型的模糊PID控制算法的张力控制系统。
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