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公开(公告)号：CN101327838A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810136818.0
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明提供的是一种水下释放器。由电动部分、触发机构、储能机构、减速机构、双向溢流机构、动密封传动机构和释放臂构成；电动部分位于耐压舱内，耐压舱的下底板上连接隔离舱共同围成海水隔离舱段；海水隔离舱段安装有双向溢流机构；触发机构、储能机构和减速机构都设置在海水隔离舱段内。本发明采用两块“U”形磁钢相配合的设计，最大触发动力接近它们之间引力与斥力之标量和；利用平面涡卷弹簧储能，齿轮组减速，能提供较大的释放动力；通过双向溢流设计构建海水隔离舱，避免海水冲击和海洋生物的不利影响；利用旋转脱钩机构，使释放器能有更大的承载力。本发明不但水密可靠性更好，而且可以在水下长期工作，也不必更换部件。
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公开(公告)号：CN101323363A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810136825.0
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大深度无人潜水器及其深度复合控制方法。其组成包括潜器主体，安装在潜器主体艉部的艉部主螺旋桨，安装在潜器主体艏部的艏部水平翼，安装在潜器主体艉部的艉部水平翼，在潜器主体内部设置有浮力调节水舱，在潜器主体的艉部和艏部分别设置有艉垂向槽道桨和艏垂向槽道桨，由一台嵌入有控制核心程序的在主控耐压舱内一台PC/104计算机进行控制。从水面状态开始，向浮力调节水舱注水；在距离预定深度还有50m距离时开始吹除浮力调解水舱中的压载水；依靠垂向槽道桨提供向上的力；待无人潜水器的下沉速度减缓到0.5m/s以下时，进入定速航行状态，依靠艏、艉水平翼控制纵倾，进而耦合轴向运动，精确控制深度。
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公开(公告)号：CN115035257B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210488831.2
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于多波束测深技术领域，具体涉及一种应用于水下机器人的海底多波束测深数据压缩存储方法。本发明包括水下机器人通过多波束声呐原始数据获取；根据位姿信息解算海底地形数据；根据地形熵对地形数据进行分块处理；根据先验地形训练结果选择合适的网络架构；将每一块地形都作为训练集使用人工神经网络对其进行回归；训练好的模型代替原始测深数据从而实现数据的压缩。与直接存储三维点云数据相比，本发明仅存少量的模型参数，从而使得消耗的存储空间大大降低，与此同时能够实现快速地实现地形重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119413169A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411445575.4
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质。本发明通过研究多种地形特征参数对于海底地形匹配导航方法的影响，选择栅格图及等深线图中的七种地形特征参数作为影响海底地形匹配导航性能的因素，通过进行地形匹配导航，将地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差及地形匹配导航结果变化情况分别作为输入数据与输出数据带入到孪生支持向量机中，得到地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况之间关系，进而完成对于先验海图的海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况的计算，进而实现先验海图的适配区划分。
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公开(公告)号：CN119268688A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411445576.9
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与路径规划技术领域，具体涉及一种海底地形辅助导航重定位及路径重规划方法、程序、设备及存储介质。本发明将惯性导航系统短期提供的航行距离较为准确的特性引入到地形辅助导航方法导航结果有效性评估中，判断是否需要重定位；在重定位中通过在全局提取水深数据对应的等深线点，并利用等深线点配合随机生成的粒子，通过逐步迭代逐渐靠进真实位置，并利用惯性导航系统提供的航行距离完成重定位结果的评估；最后将与目标点的距离和地形坡度带入到环境建模中，提高重定位后路径规划结果到达目标点的定位精度，提高导航结果的有效性。
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公开(公告)号：CN115031733B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210488829.5
申请日：2022-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。
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公开(公告)号：CN115542927B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202211130058.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种海底地形等深线辅助导航路径规划方法，属于水下地形辅助导航与定位领域。本发明通过研究等深线地形匹配特性，从等深线先验海图中提取等深线疏密及等深线平滑度作为海底地形适配性，并根据海底地形适配性完成地形适配区建模；采用双向RRT*进行全局路径规划，在随机树扩展中，根据所处位置的等深线法线方向进行随机树节点筛选；在计算花费中，将AUV所处位置的地形适配性作为奖励函数考虑在计算范围内，寻求最优的规划路径；最后对规划好的路径利用贝塞尔曲线进行优化，满足AUV实际航行中的性能。
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公开(公告)号：CN116859924B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202310823152.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 面向目标围捕的模糊优先级零空间行为融合编队方法，属于多机器人编队控制领域。本发明解决了现有目标围捕的编队控制方法中行为的优先级一般设置成固定的方式，而行为的优先级划分难度大，强行划分导致任务的执行效率低的问题。本发明设计三个行为，首先获得当前时刻无人艇、障碍物与目标物的位置信息，进行误差计算得到三个行为的系数后，归一化至模糊论域，模糊推理得到当前时刻总行为优先级权重，根据当前时刻总行为优先级权重确定下一时刻各行为优先级。三个行为按当前行为的优先级进行融合得到当前时刻多艘无人艇的速度矢量矩阵，进行解算得到下一时刻各无人艇的期望速度与期望航向，对相应的无人艇的航速和航向进行控制。用于海上目标围捕。
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