公开(公告)号：CN115330852A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210884061.3

申请日：2022-07-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 丁硕硕 ,  李晔 ,  马腾 ,  徐硕 ,  夏嘉豪 ,  刘善昌

IPC: G06T7/579 ,  G06T7/80 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种水下相机‑IMU‑深度计的空间联合标定方法，通过传统视觉图像特征方法对相机初始化，获得相机位姿和路标点信息；利用规划运动激励获得深度计和IMU测量数据，同时通过视觉位姿变化的信息约束，对深度数据离群点剔除；采用多组有效的相邻帧间深度信息、视觉信息和IMU预积分信息，建立手眼标定方程组；对方程组进行优化求解，获得外参变换初值；将初值加入后端非线性优化，并通过空间变换关系求解外参。本发明考虑到深度计测量数据只发生在垂直方向，通过运动约束，建立伪手眼标定方程组，对外参进行非线性优化，克服了水下相机‑IMU‑深度计外参不易获得，手工机械测量误差大的问题，为水下多传感器融合SLAM提供了准确的相机‑IMU‑深度计外参变换信息。

公开(公告)号：CN115031733B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202210488829.5

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 凌宇 ,  高靖萱 ,  马腾 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  夏嘉豪 ,  漆池 ,  马东 ,  张文君 ,  李晔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。

公开(公告)号：CN115031733A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210488829.5

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 凌宇 ,  高靖萱 ,  马腾 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  夏嘉豪 ,  漆池 ,  马东 ,  张文君 ,  李晔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。