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公开(公告)号：CN107181379B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710461349.9
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K15/04
Abstract: 本发明提供一种一次成型空心杯电机线圈绕制装置及方法，包括机架，主轴部分，摆线模块以及安装在摆线模块上的线嘴机构组成。机架是安装各部件的基体，主轴部分由主轴伺服电机通过主轴同步带传动带动主轴按照指令回转，构成绕线的主运动，线圈套筒固定到主轴的芯轴上，随着主轴一起转动。摆线模块安装在机架上，由摆线伺服电机通过摆线同步带传动带动其左右移动。线嘴机构安装在摆线模块前侧，由线嘴电机通过同步带来完成运动。线嘴机构由导引铜线的导管，线嘴壳，线嘴头，弹簧，销轴以及直线气缸等组成，线嘴头底部有限制铜线自由活动的槽。本发明可以绕制不同形状，以及不同线径的空心杯线圈。
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公开(公告)号：CN107161808B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710433693.7
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种系留无人机收放缆装置及其控制系统，驱动单元包括力矩电机、同步带，排缆装置由双向丝杠、螺旋副及导轨构成，由力矩电机直接驱动储缆筒绕线，力矩电机经同步带传动机构驱动往复丝杠转动，实现螺旋副往复排线动作，光缆经由排线装置依次穿过三组定自由轮和力传感器，最后通过导向机构接到无人机上。本发明的力矩电机直驱储缆筒，减少了在传动过程中机构摩擦等因素造成的动力消耗，在导向和固定光缆方面不同于传统收放缆装置的单个导向轮，而是采用三组自由轮，其中两组轴线垂直并安装在螺旋副上随丝杠转动水平移动，另一组固定在支架上保证光缆进入力传感器的方向不变以确保测量准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119413169A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411445575.4
申请日：2024-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种考虑导航误差趋势的先验海图中地形适配区划分方法、程序、设备及存储介质。本发明通过研究多种地形特征参数对于海底地形匹配导航方法的影响，选择栅格图及等深线图中的七种地形特征参数作为影响海底地形匹配导航性能的因素，通过进行地形匹配导航，将地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差及地形匹配导航结果变化情况分别作为输入数据与输出数据带入到孪生支持向量机中，得到地形特征参数与海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况之间关系，进而完成对于先验海图的海底地形匹配导航定位误差和误差变化情况的计算，进而实现先验海图的适配区划分。
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公开(公告)号：CN107181379A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710461349.9
申请日：2017-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02K15/04
CPC classification number: H02K15/0435
Abstract: 本发明提供一种一次成型空心杯电机线圈绕制装置及方法，包括机架，主轴部分，摆线模块以及安装在摆线模块上的线嘴机构组成。机架是安装各部件的基体，主轴部分由主轴伺服电机通过主轴同步带传动带动主轴按照指令回转，构成绕线的主运动，线圈套筒固定到主轴的芯轴上，随着主轴一起转动。摆线模块安装在机架上，由摆线伺服电机通过摆线同步带传动带动其左右移动。线嘴机构安装在摆线模块前侧，由线嘴电机通过同步带来完成运动。线嘴机构由导引铜线的导管，线嘴壳，线嘴头，弹簧，销轴以及直线气缸等组成，线嘴头底部有限制铜线自由活动的槽。本发明可以绕制不同形状，以及不同线径的空心杯线圈。
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公开(公告)号：CN109425339B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201710717244.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性技术的考虑杆臂效应的舰船升沉误差补偿方法，属于船舶导航技术领域。本发明首先建立舰船研究对象建立载体与地理坐标坐标系，采集传感器数据；然后计算舰船的横摇γ纵摇θ和解算加速度；再通过积分运算、数字滤波和再次积分得到补偿前的升沉H；其次计算误差升沉；最后用未补偿的升沉Hins减去误差升沉Hi得到补偿后的升沉Hout。在惯性导航系统的基础上，建立升沉解算误差补偿模型，不仅仅利用捷联惯导姿态角输出信息，而且利用了惯性测量元件安装的杆臂信息。该方法大大降低了惯性测量元件安装的局限性，从而提高舰船升沉精度，进而提高惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN109425339A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710717244.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性技术的考虑杆臂效应的舰船升沉误差补偿方法，属于船舶导航技术领域。本发明首先建立舰船研究对象建立载体与地理坐标坐标系，采集传感器数据；然后计算舰船的横摇γ纵摇θ和解算加速度；再通过积分运算、数字滤波和再次积分得到补偿前的升沉H；其次计算误差升沉；最后用未补偿的升沉Hins减去误差升沉Hi得到补偿后的升沉Hout。在惯性导航系统的基础上，建立升沉解算误差补偿模型，不仅仅利用捷联惯导姿态角输出信息，而且利用了惯性测量元件安装的杆臂信息。该方法大大降低了惯性测量元件安装的局限性，从而提高舰船升沉精度，进而提高惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN107161808A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710433693.7
申请日：2017-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B65H75/38 , B65H75/4405
Abstract: 本发明提供一种系留无人机收放缆装置及其控制系统，驱动单元包括力矩电机、同步带，排缆装置由双向丝杠、螺旋副及导轨构成，由力矩电机直接驱动储缆筒绕线，力矩电机经同步带传动机构驱动往复丝杠转动，实现螺旋副往复排线动作，光缆经由排线装置依次穿过三组定自由轮和力传感器，最后通过导向机构接到无人机上。本发明的力矩电机直驱储缆筒，减少了在传动过程中机构摩擦等因素造成的动力消耗，在导向和固定光缆方面不同于传统收放缆装置的单个导向轮，而是采用三组自由轮，其中两组轴线垂直并安装在螺旋副上随丝杠转动水平移动，另一组固定在支架上保证光缆进入力传感器的方向不变以确保测量准确性。
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